[实用新型]一种无人驾驶果园施肥机器人

权利要求书

1.一种无人驾驶果园施肥机器人，其特征在于，包括设置在机器人车架上的控制器、传感系统和施肥机构；所述传感系统用于测量相邻两行果树的空间位置、三维体积和果树枝条空间分布位置的数据信息，并将该数据信息发送至所述控制器；所述控制器对接收到的数据信息进行处理，得出果树枝条的空间位置，并通过机器人的转向机构自动调节该机器人的行走轨迹，同时，所述控制器控制所述施肥机构对果树进行施肥。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶果园施肥机器人，其特征在于，所述控制器包括单片机；所述单片机上设有用于数据信息处理的硬件逻辑电路，且该单片机与所述传感系统连接。

3.根据权利要求1或2所述的无人驾驶果园施肥机器人，其特征在于，所述传感系统包括设置在车架左侧的左超声波传感器和设置在该车架右侧的右超声波传感器，所述左超声波传感器和右超声波传感器分别与所述控制器连接。

4.根据权利要求1所述的无人驾驶果园施肥机器人，其特征在于，所述机器人的转向机构上设有用于驱动该转向机构的电动器；所述电动器与所述控制器连接，且该电动器上设有用于自动存储转角值的编码器。

5.根据权利要求1所述的无人驾驶果园施肥机器人，其特征在于，所述施肥机构包括溶液箱和注肥盘；所述注肥盘上设有多个沿该注肥盘圆周方向均匀分布的注肥头，每个注肥头与所述溶液箱通过施肥管路连接，且每个施肥管路上均设有施肥阀；所述施肥阀与控制器连接。

6.根据权利要求5所述的无人驾驶果园施肥机器人，其特征在于，所述溶液箱内分割为多个部分，其中的一部分为用来储存清水的独立密闭结构，且通过所述施肥管路与所述注肥头连接，其余部分用于存储肥水溶液。

7.根据权利要求6所述的无人驾驶果园施肥机器人，其特征在于，所述溶液箱内存储肥水溶液的部分通过设孔的挡板阻隔。

8.根据权利要求5～7任一项所述的无人驾驶果园施肥机器人，其特征在于，所述溶液箱的材质为不锈钢。