[实用新型]气动多向弯曲柔性关节

权利要求书

1.一种气动多向弯曲柔性关节，其特征在于：包括约束元件、关节骨架、气囊、上端盖、下端盖、上封头、下封头、流体入口，在上端盖和下端盖之间设有若干个约束元件，所述若干个约束元件同轴串联密排形成柱状结构，在柱状结构内部形成若干个轴线平行的管状空腔，所述若干个管状空腔中的一个管状空腔的轴线与所述柱状结构的轴线重合，称为管状空腔一，在管状空腔一中设置关节骨架，关节骨架两端分别与上端盖、下端盖固定连接；除管状空腔一以外的管状空腔结构尺寸完全相同，关于管状空腔一的轴线对称分布，称为管状空腔二，在管状空腔二中设置气囊，气囊两端分别与上封头、下封头连接，构成密封腔体；上封头、下封头与上端盖、下端盖固定连接成一体，在下封头上设有流体入口。

2.根据权利要求1所述的一种气动多向弯曲柔性关节，其特征在于：所述约束元件为片状，约束元件的外形为圆形或正多边形，约束元件的镂空部分为所述管状空腔在不同约束元件的局部结构，约束元件的直径等于所述管状空腔的直径。

3.根据权利要求1所述的一种气动多向弯曲柔性关节，其特征在于：所述关节骨架为柔性轴或轴向可伸缩轴套。

4.根据权利要求3所述的一种气动多向弯曲柔性关节，其特征在于：所述柔性轴为圆柱螺旋弹簧或者橡胶轴；轴向可伸缩轴套由套筒和光轴组成，套筒和光轴间隙配合。

5.根据权利要求1所述气动多向弯曲柔性关节，其特征在于：所述管状空腔数量为三个或多于三个。