[实用新型]一种存放血浆的冷库的取放装置

权利要求书

1.一种存放血浆的冷库的取放装置，包括血袋存放架（1）和放置于所述血袋存放架（1）上的血袋存放框（2），其特征在于，还包括沿X轴方向设置的轨道和三维取放装置（3），所述三维取放装置（3）设置于所述轨道上并可沿所述轨道移动，所述三维取放装置（3）上设置有可沿Y轴和Z轴运动的机械手（31），所述血袋存放架（1）上设置有2组以上的枕轨（11），每组枕轨包括两个枕轨（11），所述两个枕轨（11）之间放置所述血袋存放框（2）；每个枕轨（11）的前端设置导向轨（12），导向轨（12）向外侧倾斜，每个枕轨（11）与其前端的导向轨（12）所成的角度大于10°；所述血袋存放框（2）的前端设置长条形的凹槽（21）。 

2.如权利要求1所述的取放装置，其特征在于，所述每组枕轨（11）的两个导向轨（12）以两枕轨（11）的几何中心线为中心对称设置，两个所述导向轨（12）所成的角度大于30°。 

3.如权利要求1所述的取放装置，其特征在于，所述轨道为铝型材制作的轨道，所述三维取放装置（3）的两侧各有两个滑动轮（32），所述滑动轮（32）卡接在所述轨道上；所述三维取放装置（3）包括X轴伺服电机，X轴伺服电机驱动所述三维取放装置（3）沿所述轨道运动。 

4.如权利要求3所述的取放装置，其特征在于，所述轨道的两外侧面各设置有一个用于感测所述滑动轮是否跑偏的感应器，所述轨道的中部设置有一个用于感测所述三维取放装置（3）X轴位置的感应器。 

5.如权利要求4所述的取放装置，其特征在于，所述三维取放装置（3）还包括X轴传送皮带，X轴伺服电机连接X轴传送皮带，X轴传送皮带驱动所述滑动轮（32）沿X轴方向运动。 

6.如权利要求4所述的取放装置，其特征在于，所述三维取放装置（3） 还包括沿Z轴方向设置的Z向线性滑轨（33），所述Z向线性滑轨（33）固定连接所述滑动轮（32），所述Z向线性滑轨（33）上设置可沿Z向线性滑轨（33）滑动的血浆框平台（34），所述血浆框平台（34）上设置可沿Y向移动的Y向线性滑轨（35），所述Y向线性滑轨（35）连接所述机械手（31）。 

7.如权利要求6所述的取放装置，其特征在于，所述三维取放装置（3）还包括Z轴伺服电机、Z轴同步轮、Z轴同步传送皮带，所述Z轴伺服电机、Z轴同步轮和Z轴同步传送皮带依次相连，所述Z轴同步传送皮带驱动所述血浆框平台（34）沿Z轴方向运动。 

8.如权利要求6所述的取放装置，其特征在于，所述三维取放装置（3）还包括Y轴伺服电机（4）、Y轴同步轮、Y轴同步传送皮带，所述Y轴伺服电机（4）、Y轴同步轮和Y轴同步传送皮带依次相连，所述Y轴同步传送皮带驱动所述Y向线性滑轨（35）沿Y轴方向运动。 

9.如权利要求6所述的取放装置，其特征在于，所述机械手（31）上设置金属感应器；所述机械手（31）呈L型，所述L型的机械手（31）包括钩取面（311），所述L型的机械手（31）钩取所述长条形的凹槽（21）。 

10.如权利要求9所述的取放装置，其特征在于，所述机械手（31）与所述凹槽（21）的配合面积在100mm以上，所述钩取面（311）的宽度在15mm以上。