[实用新型]天车机器人防脱轨机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及天车机器人，具体是一种天车机器人防脱轨机构。

背景技术

天车是工业企业中应用较多的调运设备，操作频繁，劳动强度大且安全性、可靠性要求较高。天车机器人可以通过双目立体视觉三维测量，确定天车吊运货物与障碍物的质心三维空间坐标，进而判断天车是否处在危险状态并作出预警提示，防止天车发生刮碰事故。现有天车机器人如中国专利201220624776.7公开的天车机器人视觉避障预警装置，其运行机构中的大车在V型导轨上运行，存在的问题是运行平稳性、可靠性差，尤其大车在运动速度较高时会出现脱轨现象。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是，提供一种使天车机器人整体运行平稳、可靠的天车机器人防脱轨机构。

本实用新型解决所述问题采用的技术方案是：

一种天车机器人防脱轨机构，包括移动大车、导轨，所述移动大车的车架底部装有V型结构的车轮，所述导轨是与所述车轮结构匹配的菱形导轨，所述菱形导轨下部通过固定支架装有与其匹配的V型结构的导向轮。

采用上述技术方案的本实用新型，与现有技术相比，其有益效果是：由于菱形导轨上侧作为车轮运行轨道，下侧作为导向轮的导向轨道，因此菱形导轨具有双侧导向作用，当移动大车在菱形导轨上运动时，导向轮可以限制大车横向自由度，防止大车在运动速度较高时出现脱轨现象，且不会为大车的运动增加阻力；另一方面，菱形导轨也增加了轨道的刚性。

作为优选，本实用新型更进一步的技术方案是：

所述固定支架为U型结构件，该U型结构件上部通过车轮轴的轴架与移动大车车架固接为一体，U型结构件内装有与菱形导轨匹配的V型结构的导向轮。

附图说明

图1是本实用新型实施例结构示意图。

图中：固定支架1，导向轮2，菱形导轨3，车轮4，轴架5，车架6，驱动电机7，动力齿轮8，中间齿轮9，驱动齿轮10。

具体实施方式

以下结合实施例对本实用新型本实用新型进一步说明，目的仅在于更好的理解本实用新型内容。因此，所举之例并非限制本实用新型的保护范围。

参见图1，天车机器人防脱轨机构主要涉及固定支架1、导向轮2、菱形导轨3、车轮4、车架6，移动大车的车架6下部通过轴架5装有在导轨上运行的车轮4，导轨采用菱形导轨3，车轮4是与菱形导轨3匹配的V型结构的车轮；固定支架1为U型结构件，该U型结构件上部通过车轮轴的轴架5与移动大车的车架6固接为一体，U型结构件内装有与菱形导轨3匹配的V型结构的导向轮2，菱形导轨3上侧是车轮4的运行轨道，菱形导轨3下侧是导向轮2的导向轨道。

移动大车的车架6上部装有驱动电机7，驱动电机7的输出轴上装有动力齿轮8，动力齿轮8通过中间齿轮9与车轮轴上的驱动齿轮10啮合传动，使移动大车在菱形导轨3上前后运行。