[实用新型]智能导航车单驱六轮行走装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及物流行业的自动运输车辆，具体地说是一种智能导航车单驱六轮行走装置。

背景技术

智能导航车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。智能导航车以轮式移动为特征，具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势；并且不受场地、道路和空间的限制。在自动化物流系统中，智能导航车最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

根据工况的需要，智能导航车有时需要双向行走。智能导航车常规的双向行走机构如图1所示，包括行走小车1、安装在行走小车1下面的两套驱动单元2、安装在行走小车1下面四个角上的万向轮3，每套驱动单元2有两个行走轮，四个万向轮3为支撑轮，形成双驱八轮行走机构。这种双驱八轮行走机构的缺点是：采用两套驱动单元，成本高，控制复杂；行走小车的车身较长，致使智能导航车体积庞大，运动不灵活。

发明内容

本实用新型针对上述问题，提供一种智能导航车单驱六轮行走装置，该装置成本低，并可减小行走小车的车身长度。

按照本实用新型的技术方案：一种智能导航车单驱六轮行走装置，包括行走小车，所述行走小车下面的四个角上分别安装有一套万向轮，所述行走小车的下面安装有一套驱动单元，每套所述万向轮上分别安装有万向轮定向装置；所述万向轮定向装置包括活动装配在所述行走小车上的锁紧销以及设置在所述万向轮上的定位孔，所述锁紧销与升降机构相连，所述锁紧销与所述行走小车之间安装有锁紧弹簧。

所述升降机构包括拉索及套在所述拉索外的拉索套，所述拉索的两端分别连接在动力装置与所述锁紧销上，所述拉索套的两端分别固定在动力装置支架与所述行走小车上。

所述动力装置采用电动推杆、液压推杆或气动推杆。

所述拉索上安装有行程调节装置。

所述行程调节装置采用螺纹调节机构。

所述拉索采用钢丝或者钢丝绳。

所述动力装置的输出轴上固定有拉索固定板，位于所述行走小车行走方向一侧的两个所述万向轮的拉索固定在所述拉索固定板的一侧，位于所述行走小车行走方向另一侧的两个所述万向轮的拉索固定在所述拉索固定板的另一侧。

每套所述万向轮与所述行走小车之间安装有位置检测装置。

本实用新型的技术效果在于：本实用新型只设置一套驱动单元，可降低行走小车的长度与制造成本；通过万向轮定向装置使万向轮在万向与定向之间转换，从而完成行走小车的双向行走，结构简单，操作方便；行程调节装置可实现升降行程的调节；位置检测装置可用于检测万向轮与行走小车之间的相对位置，使万向轮准确定位。

附图说明

图1为现有的双驱八轮行走机构的结构示意图。

图2为本实用新型的结构示意图。

图3为本实用新型中的万向轮定向装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步的说明。

图1～图3中，包括行走小车1、驱动单元2、万向轮3、万向轮定向装置4、行程调节装置5、动力装置6、拉索套7、拉索8、位置检测装置9、锁紧弹簧10、锁紧销11、定位孔12、动力装置支架13、拉索固定板14等。

如图2所示，本实用新型是一种智能导航车单驱六轮行走装置，包括行走小车1，行走小车1的下面安装有一套驱动单元2，驱动单元2有两个行走轮，行走小车1下面的四个角上分别安装有一套万向轮3，每套万向轮3上分别安装有万向轮定向装置4，从而形成单驱六轮行走装置。四套万向轮定向装置4与智能导航车的逻辑控制器相连，采用PLC进行控制。

如图3所示，万向轮定向装置4包括活动装配在行走小车1上的锁紧销11以及设置在万向轮3上的定位孔12，锁紧销11与升降机构相连，锁紧销11与行走小车1之间安装有锁紧弹簧10。锁紧弹簧10将锁紧销11压紧在定位孔12中。

升降机构包括拉索8及套在拉索8外的拉索套7。拉索8采用钢丝或者钢丝绳。拉索8的两端分别连接在动力装置6与锁紧销11上，拉索套的两端分别固定在动力装置支架13与行走小车1上。动力装置6采用电动推杆、液压推杆或气动推杆，动力装置6通过动力装置支架13安装在行走小车1上。

拉索8上还安装有行程调节装置5，行程调节装置5用于调节拉索8的行程。行程调节装置5一般采用螺纹调节机构。