[发明专利]一种低音喇叭音规自动拔取方法及其设备

权利要求书

1.一种低音喇叭音规自动拔取方法，其特征在于，其包括以下步骤：

(1)设置夹爪治具；

(2)设置机械手本体，将夹爪治具设置在机械手上，机械手设有传动装置，传动装置包括控制机械手做左右移动的左右伺服电机、控制机械手做上下移动的上下伺服电机、控制夹爪治具做旋转移动的旋转伺服电机，以及控制夹爪治具夹持口大小的调节伺服电机；传动装置驱动机械手的工作状态实现夹爪治具从待加工产品中取出音规动作；

(3)设置PLC控制系统，所述PLC控制系统与所述机械手相连，并控制其工作状态，该控制系统包括依次连接的中央控制模块、数据运算模块、记忆存储模块和信号处理模块；所述中央控制模块中嵌入速度方式控制子模块、位置方式控制子模块；

(4)设置物料定位装置，用来对待加工品定位作用；

(5)接通电源，初始化控制系统，根据预先设置的坐标位置以及所需机械手的动作状态，输入相应的控制指令；机械手启动转移到物料定位装置上方，机械手下移并通过夹爪治具，对待加工产品的音规做夹紧取出音规动作，旋转伺服电机启动，夹爪治具做旋转动作同时外移将音规取出，并将取出后的音规转移到另一区域，再次回到加工品物料定位装置位置，再进入下一轮循环。

2.根据权利要求1所述的低音喇叭音规自动拔取方法，其特征在于，所述步骤(3)具体还包括以下步骤：

(3.1)在所述PLC控制系统中设置闭环反馈子系统，该闭环反馈子系统将机械手臂本体的各个臂部位置及运行速度反馈到控制系统中，再由控制系统选择控制子模块进行运算，将运算结果输出到传动装置中；所述传动装置根据所述控制系统中传输来的运算结果进行动作，实现各个功能装置同步、精确且快速运行指定动作。

3.根据权利要求1所述的低音喇叭音规自动拔取方法，其特征在于，所述步骤(1)中的夹爪治具具体包括：

所述夹爪治具包括治具本体、旋转机构以及多个夹爪构件，所述旋转机构上端与治具本体相连接，旋转机构下端为一圆柱体，所述的多个夹爪构件分别环绕设置在旋转机构圆柱体上，呈中心对称、均匀分布，提高夹持稳定性。

4.根据权利要求3所述的低音喇叭音规自动拔取方法，其特征在于，所述的夹爪构件的根据所需拔取音规的外形轮廓设置而成。

5.根据权利要求1所述的低音喇叭音规自动拔取方法，其特征在于，所述步骤(1)中的机械手本体具体包括：

所述机械手本体设有X轴移动机构和Z轴移动机构，所述X轴移动机构和Z轴移动机构分别设有导轨，以及沿导轨上移动的滑块连接部，所述Z轴移动机构垂直连接在X轴移动机构的滑块连接部上，所述Z轴移动机构的滑块连接部与夹爪治具连接。

6.一种实施权利要求1～5之一所述方法的低音喇叭音规自动拔取设备，其包括一机台，其特征在于，所述机台设有一物料定位装置、一机械手本体、一夹爪治具、一PLC控制系统；所述治具设置在机械手上，所述机械手设有传动装置，传动装置包括左右伺服电机、上下伺服电机、旋转伺服电机以及调节伺服电机；所述PLC控制系统与所述机械手相连，并控制其工作状态，该控制系统包括依次连接的中央控制模块、数据运算模块、记忆存储模块和信号处理模块；所述中央控制模块中嵌入速度方式控制子模块、位置方式控制子模块。

7.根据权利要求6所述的低音喇叭音规自动拔取设备，其特征在于，所述PLC控制系统中还包括闭环反馈子系统。

8.根据权利要求6所述的低音喇叭音规自动拔取设备，其特征在于，所述夹爪治具包括治具本体、旋转机构以及多个夹爪构件，所述旋转机构上端与治具本体相连接，旋转机构下端为一圆柱体，所述的多个夹爪构件分别环绕设置在旋转机构圆柱体上，呈中心对称、均匀分布，提高夹持稳定性。

9.根据权利要求8所述的低音喇叭音规自动拔取设备，其特征在于，所述的夹爪构件的根据所需拔取音规的外形轮廓设置而成。

10.根据权利要求6所述的低音喇叭音规自动拔取设备，其特征在于，所述机械手本体设有X轴移动机构和Z轴移动机构，所述X轴移动机构和Z轴移动机构分别设有导轨，以及沿导轨上移动的滑块连接部，所述Z轴移动机构垂直连接在X轴移动机构的滑块连接部上，所述Z轴移动机构的滑块连接部与夹爪治具连接。