[发明专利]目标跟踪方法及装置

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

获取当前帧图像，

启动跟踪，初始化表观模型后，根据上一帧图像提供的表观模型，在当前帧图像中对目标所处的目标位置进行计算，

根据计算的所述目标位置对当前帧图像的表观模型进行更新，并对监控设备的姿态进行调整，完成对所述目标的跟踪；

所述根据计算的所述目标位置对当前帧图像的表观模型进行更新，具体包括：

提取当前帧图像的所述目标位置内的至少两个特征，

根据提取的每一所述特征分别构造其频域下的核相关向量，并生成核相关向量集合，

计算当前帧图像的核权重和对偶变量；

所述计算当前帧图像的核权重和对偶变量，包括：

获取参考核权重，根据所述参考核权重计算对偶变量，

根据所述对偶变量计算当前帧图像的核权重，

当计算得出的所述当前帧图像的核权重满足预设条件时，将所述当前帧图像的核权重以及所述对偶变量做为更新后的表观模型进行输出，

当计算得出的所述当前帧图像的核权重不满足预设条件时，则将计算得出的所述当前帧图像的核权重作为参考权重，并重新对当前帧图像核权重进行计算，直至计算得出当前帧图像核权重满足预设条件为止。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据上一帧图像提供的表观模型，在当前帧图像中对目标所处的目标位置进行计算，具体包括：

提取当前帧图像中指定区域的至少两个特征；

根据提取的每一所述特征分别构造其频域下的核相关向量，并生成核相关向量集合；

对所述核相关向量集合进行融合处理；

根据融合后的核相关向量计算决策向量；

根据所述决策向量对所述目标位置进行计算。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述融合后的核相关向量的计算公式为：

所述决策向量的计算公式为：

其中，其中对任意r属于{1，2...，R}，分别表示核相关向量的权重，为频域下的核相关向量，为一个长度为M_r的列向量，为频域下的对偶变量；

Rel(·)表示取复数向量的实部向量，Conj(·)表示取复数向量的共轭，IDFT(·)表示求解频域下的快速傅里叶变换，⊙表示向量点乘。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述对偶变量的计算公式为：

其中，v为一个M维的列向量，其第一个元素值为1，其他元素值为0，即v＝(1，0，0，...，0)^T，迭代计数符号c＝0，y为类别权重向量，分别表示核相关向量的权重，为一个长度为M_r的列向量，DFT函数表示对某一向量做快速傅里叶变换。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述核权重的计算公式为：

其中，

其中，为更新后的核权重，为更新前的核权重，Δd_r为权重残差，w₀、w_r、w_i分别为法向量，d_r表示核相关向量的权重，分别表示频域下的对偶变量，为频域下的核相关向量，为一个长度为M_r的列向量，⊙表示向量点乘。