[发明专利]车辆定位方法和系统

说明书

技术领域

本发明涉及智能交通系统技术领域，具体涉及一种车辆定位方法和系统。

背景技术

多车道自由流系统是DSRC(Dedicated Short Range Communications，专用短程通信)技术的重要应用，广泛使用于车辆自由行使状态下的车路通信，路桥收费，交通流量调查，多义路径标识领域，并在城市交通管理，交通拥堵治理及排放控制领域具有广泛的应用前景。

基于DSRC的多车道自由流系统中，路侧系统使用多台RSU(Road Side Unit，路侧单元)天线在道路横截面形成连续的DSRC通信区域，以便与驶入通信区域内车辆上装在的OBU(On Board Unit，车载单元)进行无线通信，进而实现各种应用场景。多车道自由流系统中，车辆处于自由行驶状态，驾驶行为不受约束，因此车辆行驶速度，所处车道，均不可预期，同时还存在车辆变换车道，跨车道行驶等情况。为保证多车道自由流系统路侧单元与车辆可靠通信，必须保证信号覆盖最佳的RSU天线与对相应的OBU建立数据连接，因此路侧系统需要获取OBU位置信息。同时，由于道路交通的开放性，会存在部分未安装OBU的车辆驶过多车道自由流系统断面。未安装OBU车辆无法被DSRC系统识别，不能实现预定的管控，统计或收费应用，但车辆会被辅助系统(通常为抓拍/视频检测系统或/和激光检测系统)识别。为实现无标签车辆稽查，需要将DSRC系统获取的车辆信息与辅助系统获取的车辆信息进行比对，这一过程也需要DSRC系统提供车辆位置信息。

基于以上,车辆定位已经成为基于DSRC的多车道自由流系统中必须的功能。目前，实现车辆定位主要有以下两种方法：一种方法是采用微波交易模块与被测道路上行驶的车载微波设备进行信息交互；采用多个微波定位模块同时截获车载微波设备向微波交易模块发射的微波信号，并由每个微波定位模块计算生成各自获取的微波信号强度数据；根据生成的各个微波检测信号强度数据确定出车载微波设备在被测道路中的位置。另一种方法是路侧设备(RSU)采集车载设备(OBU)发送的微波信号，根据采集到的微波信号确定出所述的OBU与RSU定位装置的方向角；根据所述的方向角以及各个RSU定位装置之间的位置确定所述的OBU的位置信息。上述的两种方法都会由于多径干扰现象导致对车辆的定位结果不够准确。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的在于提高对车辆定位的准确程度。

第一方面，本发明提供了一种车辆定位方法，用于多车道自由流系统中，所述方法包括：

至少两个车辆定位设备中的每一个车辆定位设备接收同一待定位的车辆上装载的OBU设备发送的无线信号，并根据接收到的无线信号生成定位信息输出到定位联合设备；所述定位信息中携带有用于表示所述待定位的车辆的位置的位置信息；

定位联合设备根据所述至少两个车辆定位设备输出的定位信息中携带的位置信息确定所述待定位的车辆的位置。

可选的，所述定位信息中还携带有置信度信息，所述置信度信息用于表示所述定位信息中携带的位置信息的置信度；

所述定位联合设备根据所述至少两个车辆定位设备输出的定位信息中携带的位置信息确定所述待定位的车辆的位置包括：

所述定位联合设备根据每一个定位信息中携带的置信度信息确定其中携带的位置信息的置信度，并根据置信度大于第一预设阈值的位置信息确定所述待定位车辆的位置；或，根据置信度最大的A个位置信息确定所述待定位车辆的位置；其中A为预设值。

可选的，还包括：

所述定位联合设备根据各个定位信息中携带的置信度信息设置所确定的所述待定位车辆的位置的置信度。

可选的，所述定位信息中还携带有信号强度信息，所述信号强度信息用于表示生成所述定位信息所依据的无线信号的信号接收强度；

所述定位联合设备根据所述至少两个车辆定位设备输出的定位信息中携带的位置信息确定所述待定位的车辆的位置包括：

所述联合定位设备根据每一个定位信息中携带的信号强度信息确定生成该定位信息所依据的无线信号的信号接收强度，根据对应的信号接收强度大于第二预设阈值的位置信息确定所述待定位的车辆的位置；或，根据对应的信号接收强度最大的B个位置信息确定所述待定位车辆的位置；其中B为预设值。

可选的，所述定位联合设备根据所述至少两个车辆定位设备输出的定位信息中携带的位置信息确定所述待定位的车辆的位置包括：

所述联合定位设备删除各个位置信息中的奇异位置信息，依据剩余的位置信息确定所述待定位车辆的位置。