[发明专利]适于自动驾驶的车辆和用于检测障碍物的方法

说明书

本发明涉及一种适于自动驾驶的车辆，例如自动车辆，包括用来检测阻碍车辆(1)的障碍物的辅助物体检测系统。该物体检测系统适于通过比较选定参数的参考值和所述选定参数的测量值来检测物体。本发明还包括一种用于所述车辆的方法和计算机程序产品。

技术领域

一种包括辅助物体检测系统的适于自动驾驶的车辆。一种用于检测阻碍自动驾驶车辆的障碍物的方法。所述车辆和方法适于在车辆的初始运动期间检测障碍物。所述物体检测系统尤其利于在低速，比如低于1米/秒时，检测障碍物。

背景技术

自动车辆是一种无需人工输入而能够实现传统车辆的人员运输能力的车辆。通常，这些车辆往往依靠雷达、计算机视觉、激光雷达以及不同类型的传感器。具有自动驾驶系统的车辆，尤其是例如自动车辆，具有并非有意地意外碰撞到物体的风险。有些自动车辆具有360 度的传感器检测视野，以检测物体是否位于规定的风险区域内并由此存在被自动车辆碰撞到的风险。高的安全性要求对车辆系统提出了同样高的要求。对于自动车辆而言，由于人类已经从驾驶车辆的决策和交互过程中完全脱离，因此对安全性的要求非常高。

但是，现有的自动车辆，尤其是一些自动驾驶系统，存在的问题是，它们往往对不动的物体不敏感且在车辆初始运动期间更不敏感。一种特别困难的情况是当车辆被停放且自动驾驶系统被关闭时。在此期间，当车辆启动时，由于车辆无法了解周边环境以及无法利用自动驾驶系统检测到可能位于车辆周围或底下的物体，车辆容易被损坏。如果自动车辆当时的驾驶员要求车辆移动，由于普通的自动驾驶系统可能无法检测到物体，或者可能还没有足够的数据来得出关于微观交通状况(即车辆即将面临的周围环境)的正确结论，该车辆或物体可能被损坏。

已公布的US 8473173 B1号美国专利公开了一种具有自动制动系统的车辆。自动制动系统可以设置有传感器，用于检测触发事件。如果检测到触发事件，则启动自动制动系统。US 5598164号美国专利公开了一种用于警告驾驶员的系统。该系统检测在车辆的前方、后方或侧面是否存在障碍物。如果检测到障碍物，所述车辆被阻止前进或后退。例如该系统使用热传感器、运动传感器或雷达来检测物体。上面所提到的两种解决方案在很大程度上依赖于使用接近传感器 (proximity sensors)来检测物体。

然而，有需要提供改进的方法和车辆，用来检测未使用常规自动驾驶系统时可能已被定位成阻碍车辆的障碍物，或在车辆从静止位置启动时，为车辆提供补充的检测功能，以有效地降低车辆与附近环境中的物体发生事故的风险。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种改进的适于自动驾驶的车辆，以及一种用于检测障碍物的方法，它可消除至少一个缺陷，或至少提供一种有用的替代方式。所述目的通过适于自动驾驶的车辆至少部分地实现。车辆包括推进单元、计算机处理单元以及包括至少一个传感器的自动驾驶系统。计算机处理单元被配置成用来将选定参数的至少一个选定参考值与代表选定参数的至少一个测量值进行比较，以提供给适于在车辆的初始运动期间检测障碍物的辅助物体检测系统。

本发明进一步的目的是提供一种计算机程序，以及用于在车辆的初始运动期间检测阻碍车辆的障碍物的方法。该车辆适于自动驾驶。该方法包括以下步骤：

a)提供选定参数的至少一个参考值；

b)获得表示选定参数的至少一个测量值；

d)将步骤a)中的所述至少一个参考值与步骤b)中的所述至少一个测量值进行比较，由此，比较的结果被用作障碍物阻碍车辆的指征。

所述车辆、方法和计算机程序的每个都提供检测系统，该检测系统改进并辅助车辆现有的自动驾驶系统。该检测系统意欲在车辆的初始运动期间运行。车辆的初始运动优选地被认为是车辆具有0米/秒的速度，并且在从静止位置(即速度车辆为0米/秒的位置)运动最多10 米距离的期间，上升至1米/秒。这样，车辆、方法和计算机程序可以估算出车辆移动预计所需的推进扭矩和/或转向扭矩，并将它与接收到的使车辆移动所需的推进扭矩和/或转向扭矩的估计值进行比较。