[发明专利]具有三种自由度模式的变自由度机构

权利要求书

1.一种具有三种自由度模式的变自由度机构，其特征在于，包括：静平台、动平台以及连接静平台与动平台的至少三个支链，其中：每条支链由连杆和设置于连杆两端的虎克铰组成，该虎克铰分别与静平台或动平台相连。

2.根据权利要求1所述的变自由度机构，其特征是，所述的动平台与静平台完全相同且始终保持平行，各虎克铰完全相同，各连杆完全相同。

3.根据权利要求1所述的变自由度机构，其特征是，所述的虎克铰中：与连杆相连的一端的轴线和与静平台或动平台相连一端的轴线相互垂直，其中：与静平台或动平台相连一端的轴线始终垂直于动平台及静平台，与连杆相连的一端的轴线始终平行于动平台及静平台。

4.根据权利要求1所述的变自由度机构，其特征是，所述的动平台的自由度为0、1或2。

5.根据权利要求1所述的变自由度机构，其特征是，当动平台的自由度为0是指：各条支链均垂直于动、静平台，拥有一个局部自由度，且所有支链位于同一圆柱面上；

所述变自由度的自由度全部为局部自由度，自由度的数目等于支链的数目，同一支链上两个虎克铰的与静平台或动平台相连一端的轴线始终保持共线；

所述动平台受到的公共约束为6。

6.根据权利要求1所述的变自由度机构，其特征是，当动平台的动平台的自由度为1是指：动平台沿上述圆柱的轴线作变节距螺旋运动；所述动平台受到的公共约束为5。

7.根据权利要求1所述的变自由度机构，其特征是，当动平台的动平台的自由度为2是指：动平台作球面纯平动，该球面平移运动的球心上述圆柱轴线与靠经静平台一端所有虎克铰的与连杆相连的一端的轴线所在平面的交点，半径等于连杆的有效长度；

所述的连杆有效长度是连杆两段虎克铰的与静平台或动平台相连一端的轴线之间的距离；

所述的球面平移运动可通过任意一个虎克铰的两根轴线驱动；

所述动平台受到的公共约束为4。