[发明专利]一种可跨过固定障碍的机械手抓无效
| 申请号： | 201410837718.6 | 申请日： | 2014-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN104626180A | 公开（公告）日： | 2015-05-20 |
| 发明（设计）人： | 傅晓锦;孙招阳;尹建成;全清荣 | 申请（专利权）人： | 上海电机学院 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08 |
| 代理公司： | 上海思微知识产权代理事务所(普通合伙) 31237 | 代理人： | 郑玮 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 跨过 固定 障碍 机械手 | ||
1.一种可跨过固定障碍的机械手抓，其特征在于，包括：
手抓支架；
舵机，固定于所述手抓支架上；
第一齿轮，固定在所述手抓支架上，所述舵机输出端通过舵盘连接于所述第一齿轮；
第二齿轮，固定在所述手抓支架上，所述第一齿轮和第二齿轮相互啮合；
左手抓，包括多个平行并联的左手指，并通过最上面的左手指与所述第一齿轮连接；
右手抓，包括多个平行并联的右手指，并通过最上面的右手指与所述第二齿轮连接。
2.根据权利要求1所述的可跨过固定障碍的机械手抓，其特征在于，所述左手抓的多个平行并联的左手指通过铜柱与螺钉连接在一起。
3.根据权利要求1所述的可跨过固定障碍的机械手抓，其特征在于，所述右手抓的多个平行并联的右手指通过铜柱与螺钉连接在一起。
4.根据权利要求1所述的可跨过固定障碍的机械手抓，其特征在于，所述左手抓的多个平行并联的左手指包括手指末端和手指上端，所述手指末端通过铰链与拉紧弹簧连接在手指上端上。
5.根据权利要求4所述的可跨过固定障碍的机械手抓，其特征在于，所述左手抓的手指末端铰链连接处设置有挡块，避免手指末端回转角度过大。
6.根据权利要求1所述的可跨过固定障碍的机械手抓，其特征在于，所述右手抓的多个平行并联的右手指包括手指末端和手指上端，所述手指末端通过铰链与拉紧弹簧连接在手指上端上。
7.根据权利要求6所述的可跨过固定障碍的机械手抓，其特征在于，所述右手抓的手指末端铰链连接处设置有挡块，避免手指末端回转角度过大。
8.根据权利要求1所述的可跨过固定障碍的机械手抓，其特征在于，所述左手抓的多个平行并联的左手指数量为3个。
9.根据权利要求1所述的可跨过固定障碍的机械手抓，其特征在于，所述右手抓的多个平行并联的右手指数量为3个。
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