[发明专利]一种新型的脚手架搭建机器人

权利要求书

1.一种新型的脚手架搭建机器人，其特征在于：包括存储分离模块、中转模块和搭建模块三大模块，其中：

（1）所述存储分离模块由单管分离机构和调整对位机构组成，单管分离机构中由箱体、双挡块、横轴、输出通道、侧板以及滑道构成，调整对位机构由短杆、电机、手爪和挡板构成；

（2）所述中转模块由挡板、方形架、齿轮传动机构、手爪和电机构成；

（3）所述搭建模块由丝杠升降装置、搭架框、机械手爪、扣紧机构、夹持机构以及齿轮齿条传动装置组成，扣紧机构由液压锤、扣压盖板、伸缩杆组成；夹持机构由框架支座和伸缩手爪组成。

2.根据权利要求1所述的单管分离机构，其特征在于：箱体与输出通道相连接，输出通道的上下面分别开有矩形孔，两根横轴上各有两个挡块，分别位于上下面的矩形孔外侧，双挡块之间的距离是一个横杆的直径长度，电机带动侧板在滑道上滑动，用以控制挡块的开关；当前挡块关闭时，后挡块打开，横杆被前挡块挡住；当前挡块打开时，后挡块被关闭，之前处于前后挡块之间的一根横杆被释放，后挡块则刚好挡住之后的横杆，实现每次释放一根横杆的功能。

3.根据权利要求1所述的调整对位机构，其特征在于：横杆落在两个手爪上之后，电机驱动短杆旋转，在旋转的过程中，短杆可推动横杆两端的插头旋转，直至插头接触挡板，此时，传感器将信号传给电机，使电机停转，然后两个手爪把横杆夹紧并随方形中转盘旋转90°，进行下一根横杆的装夹，这种调整对位机构可以完成对每根输出横杆两端插头的对位工作，使横杆能准确的插入扣件中。

4.根据权利要求1所述的中转模块，其特征在于：中转模块中的方形架上有三条边是工作边，每一条边上安装有两个手爪和一个挡板；在接收横杆时，一个侧边首先作为承接边，等该侧边装夹了横杆之后，电机驱动齿轮，使方形架旋转90°，下一个侧边继续接收横杆，直到三个侧边都装夹好横杆之后，电机停转，等待搭架机构取杆。

5.根据权利要求1所述的搭建模块，其特征在于：搭架模块一方面实现对立杆的夹持功能，另一方面能将横杆从方盘中转机构运达立杆轮扣上方，并将横杆侧边的插头放入轮扣插口处；机械手爪首先把方形架上的横杆抓住，然后通过丝杠以及齿轮齿条传动，将横杆传送至夹持机构夹持的立杆处，并把横杆的侧边插头插入立杆轮扣中，最后由扣紧机构把横杆压紧。

6.根据权利要求1所述的扣紧机构，其特征在于：扣紧机构固接在搭架框的固定支架上，能够随搭架框一起移动；液压锤通过弹簧与扣压盖板相连，当横杆插头放入轮扣插口位置后，搭架框的活动板转开，伸缩杆伸出使得扣压盖板处于横杆的正上方，液压锤上下运动，通过弹簧锤击到盖板上，盖板将力传递给横杆，横杆插头与轮扣插口扣紧并自锁。

7.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于：夹持机构完成立杆的夹持，使其在搭架过程中保持竖直状态；伸缩手爪初始时抓在下端两个轮扣上方，脚手架最上面一层横杆搭建完毕后，处于上部的两个手爪缩回，搭架框下移，搭架框进行第二层横杆的搭建，搭建完成后，下部的两个手爪缩回，搭架框继续下移，完成底层脚手架的搭建。