[发明专利]一种基于包围盒树法的并行碰撞检测方法

权利要求书

1.一种基于包围盒树法的并行碰撞检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤(S1)：提供两个待检测是否发生碰撞的物体；

步骤(S2)：建立每个所述物体整体的包围盒，所述包围盒作为所述物体的包围盒树的根节点；

步骤(S3)：利用与局部坐标轴垂直的平面将所述包围盒划分成两个子包围盒，即左包围盒和右包围盒，以形成根节点的两个子节点，即左子节点和右子节点；

步骤(S4)：对上述步骤得到的所述两个子节点分别递归地执行所述包围盒的分割过程，以得到最终的包围盒树，并且给定最大树深度和叶子节点所包含的几何元素的个数；

步骤(S5)：将上述步骤得到的两个物体的所述包围盒树的当前节点两两之间进行检测，判断是否发生碰撞，若发生碰撞，执行步骤(S6)，否则执行步骤(S7)；

步骤(S6)：若所述当前结点为叶子结点，记下该结点，返回，并检测是否发生碰撞；若所述当前结点不是叶子结点，则取所述当前结点的所有子结点作为所述包围盒树的当前结点，递归执行步骤(S5)；

步骤(S7)：若所述当前结点无未检测的兄弟结点，表明未发生碰撞，记下所述当前结点后，返回；若仍有未检测的兄弟结点，表明发生碰撞，则依次将下所述兄弟结点作为所述包围盒树的当前结点；递归执行步骤(S5)。

2.根据权利要求1所述的基于包围盒树法的并行碰撞检测方法，其特征在于，所述两个待测物体为可以划分成多个四面体，所述四面体之间具有相关性。

3.根据权利要求1所述的基于包围盒树法的并行碰撞检测方法，其特征在于，所述步骤(S6)中检测是否发生碰撞的检测方法为空间分解法。

4.根据权利要求2所述的基于包围盒树法的并行碰撞检测方法，其特征在于，所述空间分解法为八叉树算法或者k-d树算法或者BSP树算法。

5.根据权利要求1所述的基于包围盒树法的并行碰撞检测方法，其特征在于，所述包围盒为AABB包围盒或者方向包围盒或者固定方向凸包围盒或者包围球。

6.根据权利要求1所述的基于包围盒树法的并行碰撞检测方法，其特征在于，设计所述步骤(S4)的出口为递归深度超过了所述给定的最大树深度。

7.根据权利要求1所述的基于包围盒树法的并行碰撞检测方法，其特征在于，设计所述步骤(S4)的出口为所述子节点所包含的基本几何元素个数少于所述给定的叶子节点所包含几何元素个数的最小值。

8.根据权利要求1所述的基于包围盒树法的并行碰撞检测方法，其特征在于，设计所述步骤(S4)的出口为所述左、右子节点至少有一个包含的几何元素个数与其父节点所包含几何元素个数相差在10以下。

9.根据权利要求1所述的基于包围盒树法的并行碰撞检测方法，其特征在于，所述包围盒树的每一个节点包含两个子对象，分别为多面体子对象和包围盒子对象。