[发明专利]一种用单电机控制三臂运动的高压巡线机器人

权利要求书

1.一种用单电机控制三臂运动的高压巡线机器人，其特征在于：包括支架（23）、依次安装在支架（23）的第一机械臂（1）、第二机械臂（2）、第三个机械臂（3）；所述支架（23）上设有右侧支架支撑（4）、中部支架支撑（5）、左侧支架支撑（6）；支架（23）上固定一个摆动电机（7），所述摆动电机（7）的输出轴与一个转动轴（8）的一端配接；第一机械臂（1）、第二机械臂（2）、第三个机械臂（3）的底端与转动轴（8）的轴体连接从而能够带动第一机械臂（1）、第二机械臂（2）、第三个机械臂（3）摆动；

所述第一机械臂（1）、第二机械臂（2）和第三机械臂（3）结构均相同：包括主臂支撑横杆（22）和主臂摆动臂（19）；主臂支撑横杆（22）与主臂摆动臂（19）成90度并通过柱销连接；主臂摆动臂（19）与支架（23）通过左支撑臂（20）与右支撑臂（39）固定安装；主臂摆动臂（19）通过柱销杆（17）连接一夹紧机构（16）；夹紧机构（16）底端的滚轮横臂（36）上的圆形滚轮（37）镶嵌在圆柱凸轮（26）上的轨迹槽（10）内；圆柱凸轮轴（27）上端与支架（23）的横梁固定安装，且圆柱凸轮（26）与一个圆柱凸轮轴（27）固定安装；

第一机械臂上（1）的圆柱凸轮轴（27）下端与左侧支架支撑（6）固定安装，第二机械臂上（2）的圆柱凸轮轴（27）下端与中部支架支撑（5）固定安装，第三机械臂上（3）的圆柱凸轮轴（27）下端与右侧支架支撑（4）固定安装；三个机械臂的圆柱凸轮轴（27）均与横式锥齿轮（31）通过螺栓（11）固定连接，横式锥齿轮（31）与立式锥齿轮（32）外啮合；立式锥齿轮（32）同中心固定在转动轴（8）的左侧、中部和右侧；所述第一机械臂（1）通过左支撑臂（20）和右支撑臂（39）固定安装在支架（23）的左部，并且位于支架（23）的横梁的正后方，第一机械臂（1）底部装有盘型凸轮（33），第一机械臂（1）底端的主臂支撑横杆安装位置与盘型凸轮（33）的推程运动角a的起始点处重合；盘型凸轮（33）同中心地固定安装在转动轴（8）的左侧；

所述第二机械臂（2）通过左支撑臂（20）和右支撑臂（39）固定安装在支架（23）的中部，并且位于支架（23）的横梁的正前方，第二机械臂（2）底部装有盘型凸轮（33）；第二机械臂（2）底端的主臂支撑横杆安装位置位于盘型凸轮（33）近休止角b范围内，并且与推程运动角a的起始端呈120度的位置点处重合；盘型凸轮（33）同中心地固定安装在转动轴（8）的中部；

所述第三机械臂（3）通过左支撑臂（20）和右支撑臂（39）固定安装在支架（23）的右部，并且位于支架（23）的横梁的正后方，第三机械臂（3）底部装有盘型凸轮（33），第三机械臂（3）底端的主臂支撑横杆的安装位置与盘型凸轮（33）推程运动角a的起始点处重合；盘型凸轮（33）同中心地固定安装在转动轴（8）的右侧，第三机械臂下端的盘型凸轮相对于第一机械臂（1）和第二机械臂（2）的盘型凸轮反向安装；

转动轴（8）前端配接摆动电机（7），固定安装在支架（23）底部，摆动电机（7）带动转动轴（8）转动，转动轴（8）带动第一机械臂（1）底端的盘型凸轮（33）和立式锥齿轮（32）运动，从而带动第一机械臂（1）上部的主臂摆动臂（19）及圆柱凸轮（26）运动；同时转动轴（8）带动第二机械臂（2）底端的盘型凸轮（33）和立式锥齿轮（32）运动，从而带动第二机械臂（2）上部的主臂摆动臂（19）及圆柱凸轮（26）运动；同时转动轴（8）带动第三机械臂（3）底端的盘型凸轮（33）和立式锥齿轮（32）运动，从而带动第三机械臂（3）上部的主臂摆动臂（19）及圆柱凸轮（26）运动；

所述主臂摆动臂（19），包括设置在主臂摆动臂（19）一端的圆形行走轮（29），主臂摆动臂（19）上设有圆型孔槽（35）、左斜行滑槽（21）与右斜行滑槽（45）；所述圆形行走轮（29）同中心固定安装在主臂摆动臂（19）顶部前端伸出轴上，压紧高压线，行走电机（15）同中心固定安装在主臂摆动臂（19）的顶部后端伸出轴上，带动机器人向前运动；左斜行滑槽（21）与右斜行滑槽（45）均为斜行向下的滚轮滑槽，左斜行滑槽（21）开设在主臂摆动臂（19）左侧中下部，右斜行滑槽（45）开设在主臂摆动臂（19）右侧中下部；圆形孔槽（35）开设在主臂摆动臂（19）的上部，柱销杆（17）镶嵌在圆形孔槽（35）内；主臂支撑横杆（22）与主臂摆动臂（19）成90度并通过柱销连接；主臂支撑横杆（22）由支架（23）进行限位支撑。