[发明专利]用于机械手装箱的异型罐理罐装置与方法

权利要求书

1.用于机械手装箱的异型罐理罐装置，其特征在于，包括罐体排列机构，罐体排列机构包括左侧板、右侧板、主动轮部件、平板带、被动轮部件、夹板和夹板气缸，平板带两端分别设置主动轮部件和被动轮部件，且平板带通过主动轮部件和被动轮部件进行传动，左侧板和右侧板分别设于平板带的两侧，左侧板和右侧板顶部分别设有夹板气缸，夹板气缸末端设置夹板，夹板对称位于平板带的左右两侧。

2.根据权利要求1所述用于机械手装箱的异型罐理罐装置，其特征在于，所述罐体排列机构还包括支承杆和支承管，左侧板、右侧板、支承杆和支承管组成安装机架；

多个支承杆分布于左侧板和右侧板的上部，各支承杆的两端分别固定于左侧板和右侧板上；多个支承管分布于左侧板和右侧板的下部，各支承管的两端分别固定于左侧板和右侧板上。

3.根据权利要求1所述用于机械手装箱的异型罐理罐装置，其特征在于，所述平板带有多条，各平板带并联同步运行，各平板带的上部为平板带输送段，各平板带的下部为平板带回程段；

相邻两个平板带输送段之间设有一个导向板，导向板与左侧板或右侧板平行设置，导向板顶部高于平板带的顶面。

4.根据权利要求3所述用于机械手装箱的异型罐理罐装置，其特征在于，所述平板带输送段的下方设有托轨，托轨下方设置支承杆；平板带回程段下方设有托辊。

5.根据权利要求3所述用于机械手装箱的异型罐理罐装置，其特征在于，所述导向板为垂直设置于相邻两个平板带之间的平板结构，导向板的上侧开有多个长孔状的倾斜缺口，导向板的下侧开有多个长孔状的垂直缺口。

6.根据权利要求2所述用于机械手装箱的异型罐理罐装置，其特征在于，所述理罐装置还包括整体提升机构，整体提升机构包括支撑架、提升气缸、气缸座和铰座，支撑架设于安装机架下方，且安装机架通过支承座设于支撑架上，铰座固定于安装机架底部，提升气缸通过气缸座固定于支撑架上，提升气缸末端与铰座连接。

7.根据权利要求6所述用于机械手装箱的异型罐理罐装置，其特征在于，所述整体提升机构还包括多个承托组件，各承托组件分别包括承托座、导轨副和导轨座，承托座设于安装机架底部，导轨座设于支撑架上，承托座和导轨座之间通过导轨副连接；

导轨副倾斜设置，沿着导轨副的倾斜方向，罐体排列机构相对于支撑架向上提升的同时，也沿平板带的输送方向向前移动。

8.根据权利要求1所述用于机械手装箱的异型罐理罐装置，其特征在于，所述被动轮部件上方设有过渡板，过渡板两端分别与左侧板和右侧板固定连接，过渡板顶面与平板带顶面平齐。

9.根据权利要求6～8任一项所述装置实现一种用于机械手装箱的异型罐理罐方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)罐产品由外接的网链输送机送入罐体排列机构后，先排列于平板带上；

(2)整体提升机构中的提升气缸动作，驱动罐体排列机构以及罐产品上升；

(3)罐体排列机构中，夹板气缸驱动夹板相互靠拢，使罐产品形成紧密排列的组合，以便机械手准确抓取。

10.根据权利要求9所述用于机械手装箱的异型罐理罐方法，其特征在于，所述罐体排列机构中的平板带有多条时，理罐方法具体为：

(1)罐产品由外接的网链输送机送入罐体排列机构后，通过导向板的导向作用，先按每个平板带上一列的形式进行排列；

(2)整体提升机构中的提升气缸动作，驱动罐体排列机构以及罐产品上升，此时导向板保持不动；驱动罐体排列机构完成上升动作后，导向板顶部不高于平板带的顶面；

(3)罐体排列机构中，夹板气缸驱动夹板相互靠拢，使多列罐产品合并贴紧，形成紧密排列的组合，以便机械手准确抓取。