[发明专利]一种基于示教机器人的离线编程示教装置及方法

权利要求书

1.一种基于示教机器人的离线编程示教装置，其特征在于，包括：示教机器人，数据采集系统，程序编译系统，工业机器人。其中，示教机器人，用于执行工序动作，所述机器人包括基座、设置在基座上的若干依次串联的关节臂以及设置相连关节臂连接处形成驱动阻尼的阻尼器；

数据采集系统，用于采集机器人在执行工序动作时关节臂的姿态信息，并发送姿态信息；

程序编译系统，用于将数据采集系统采集的信息在计算机中进行程序编制，并传送到工业机器人，

工业机器人执行程序编译系统传输而来的指令，实现工作程序的执行。

2.根据权利要求1所述的基于示教机器人的离线编程示教装置，其特征在于，所述姿态信息包括关节臂执行工序动作时的移动坐标信息、转动角度信息、速度信息。

3.根据权利要求1所述的基于示教机器人的离线编程示教装置，其特征在于，所述数据采集系统包括设置关节臂上的传感器。

4.一种离线编程示教机器人示教方法，包括上述权利要求1至4任一项所述的基于示教机器人的离线编程示教装置，其特征在于，执行以下步骤：

步骤S10、示教机器人被人工驱动进行操作作业进而带动关节臂运动，同时，设置在关节臂的所有位置传感器分别记录各关节臂上各自所对应的姿态信息；

步骤S20、所有位置传感器将步骤S10中所记录的姿态信息通过通讯总线发送给上位机；

步骤S30、所述上位机对接收到的姿态信息进行处理与编译，在软件中标定目标机器人后，生成机器人执行指令程序；

步骤S40、所述上位机将步骤S30中生成的机器人执行指令程序传送到生产线的机器人中。

5.根据权利要求1所述的离线编程示教机器人示教方法，其特征在于，在步骤S20中，所有位置传感器将步骤S10中所记录的关节臂的运动信息通过通讯总线发送给上位机数据处理软件，数据处理软件将运动信息进行通过算法处理后生成异构机器人的控制程序以供下载。

6.根据权利要求1所述的离线编程示教机器人示教方法，其特征在于，在步骤S20中，所有位置传感器将关节臂每个转动副的角度信息通过RS232、RS485或CAN总线发送给上位机。

7.根据权利要求1所述的离线编程示教机器人示教方法，其特征在于，所述关节臂采用铝合金材料制造而成的无动力关节臂。

8.根据权利要求1所述的离线编程示教机器人示教方法，其特征在于，上位机其通过通讯总线与每个关节臂的转动副上的位置传感器相连，并向位置传感器发送广播与查询信号，且能够接收所有位置传感器传送的姿态信息，进而对接收到的姿态信息运用专用软件进行处理，生成目标机器人执行指令程序；机器人其通过通讯总线与上位机相连，能够接收上位机传送的机器人执行指令程序，并能够根据机器人执行指令程序在生产线重现示教机器人的工序动作。