[发明专利]一种用于计量检定工作的砝码夹持机械手爪

权利要求书

1.一种用于计量检定工作的砝码夹持机械手爪，其特征在于，包括交流伺服电机(1)、减速齿轮(2)、双旋向丝杠(3)、第一丝杠螺母(4)、第二丝杠螺母(5)、第一连接压板(6)、第二连接压板(7)、第一夹钳(8)、第二夹钳(9)、第一直线导轨(10)、第二直线导轨(11)、第一直线轴承(12)和第二直线轴承(13)；所述交流伺服电机(1)通过减速齿轮(2)与双旋向丝杠(3)连接；所述双旋向丝杠(3)一部分配合连接第一丝杠螺母(4)，另一部分配合连接第二丝杠螺母(5)；所述第一丝杠螺母(4)嵌套于第一连接压板(6)的中孔内，所述第二丝杠螺母(5)嵌套于第二连接压板(7)的中孔内；所述第一连接压板(6)底端连接第一夹钳(8)，所述第二连接压板(7)底端连接第二夹钳(9)，所述第一夹钳(8)和第二夹钳(9)呈“<>”形结构；所述双旋向丝杠(3)的两侧平行设有第一直线导轨(10)和第二直线导轨(11)，所述第一直线导轨(10)装配有第一直线轴承(12)，所述第一直线轴承(12)嵌套于第一连接压板(6)和第二连接压板(7)的上孔内；所述第二直线导轨(11)装配有第二直线轴承(13)，所述第二直线轴承(13)嵌套于第一连接压板(6)和第二连接压板(7)的下孔内。

2.根据权利要求1所述的一种用于计量检定工作的砝码夹持机械手爪，其特征在于，所述第一夹钳(8)和第二夹钳(9)的内表面均包覆有热塑性弹性体TPR。

3.根据权利要求1所述的一种用于计量检定工作的砝码夹持机械手爪，其特征在于，所述第一夹钳(8)和第二夹钳(9)的钳口角度均为120°。

4.根据权利要求1所述的一种用于计量检定工作的砝码夹持机械手爪，其特征在于，所述交流伺服电机(1)为型号HF－KP13交流伺服电动机，电机额定功率100W，额定转速3000r/min，额定转矩0.32N·m。

5.根据权利要求1所述的一种用于计量检定工作的砝码夹持机械手爪，其特征在于，所述第一夹钳(8)或第二夹钳(9)的推力和所述交流伺服电机(1)的模拟转矩关系式如下：

Fa=2πz2η1η2·K1z1RV]]>

式中：Fa--第一夹钳或第二夹钳的推力；V--模拟量转矩指令(TC)的电压值；K1--用于控制输出转矩的可变参数；z1--主动直齿轮的齿数；z2--从动直齿轮的齿数；η1—齿轮传动效率；η2--丝杠传动效率；R--丝杠导程。

6.根据权利要求1所述的一种用于计量检定工作的砝码夹持机械手爪，其特征在于，所述第一夹钳(8)和第二夹钳(9)材料为铝或铝合金。

7.根据权利要求1所述的一种用于计量检定工作的砝码夹持机械手爪，其特征在于，所述第一夹钳(8)和第二夹钳(9)的抓取直径范围是10～50mm，伸出长度为80mm。