[发明专利]一种微型自主式水下航行器

权利要求书

1.一种微型自主式水下航行器，包括机身、安装在机身上的推进单元和控制单元，其特征在于，所述机身的底面中部为导流区，所述推进单元包括多台横置在导流区周边用以控制水流进出导流区下方的双向推进器，所述机身依靠导流区与水流之间的作用力而升降。

2.如权利要求1所述的微型自主式水下航行器，其特征在于，导流区周边的双向推进器在水面上的投影不超出航行器浮在水面时所占水面区域。

3.如权利要求1所述的微型自主式水下航行器，其特征在于，所述双向推进器的螺旋桨具有固定式转轴。

4.如权利要求1所述的微型自主式水下航行器，其特征在于，所述双向推进器设有四台，所有双向推进器的螺旋桨转轴相互平行。

5.如权利要求4所述的微型自主式水下航行器，其特征在于，所述双向推进器两台一组，对称布置在机身两侧，同组双向推进器分布在机身的前后方且两旋翼轴同轴布置。

6.如权利要求1所述的微型自主式水下航行器，其特征在于，所述机身为圆碟形。

7.如权利要求1～6任一权利要求所述的微型自主式水下航行器，其特征在于，所述机身的顶面为外凸的弧形面。

8.如权利要求1所述的微型自主式水下航行器，其特征在于，还包括用于传递和接收外部信号的通讯模块和用于定位机身的导航模块，通讯模块与导航模块都受控于控制单元。

9.如权利要求8所述的微型自主式水下航行器，其特征在于，所述导航模块包括全球定位系统、惯性导航系统、多普勒声呐计程仪以及深度计。

10.如权利要求8所述的微型自主式水下航行器，其特征在于，所述通讯模块包括水声通讯单元和无线电通讯单元。