[发明专利]伸缩臂叉装车及其控制系统和控制方法

权利要求书

1.一种伸缩臂叉装车，包括车架和安装在车架上的驾驶室、伸缩臂、货叉和控制伸缩臂和货叉动作的多路阀，所述货叉通过货叉抬升油缸安装在所述伸缩臂的前端，所述伸缩臂通过伸缩臂顶升油缸安装在车架上，所述伸缩臂上还设有控制伸缩臂伸缩的伸缩臂伸缩油缸，所述伸缩臂的后端通过支撑油缸安装在车架上所述伸缩臂的尾端与所述车架之间设有主动调平油缸，所述货叉与伸缩臂的前端之间设有从动调平油缸，其特征在于：所述从动调平油缸内安装有压力传感器，所述伸缩臂上安装有拉线盒，所述拉线盒为数据采集装置内设有长度传感器和角度传感器，所述压力传感器测量货叉上货物的重量，所述长度传感器测量伸缩臂伸出长度，所述角度传感器测量伸缩臂旋转角度，所述压力传感器、长度传感器和角度传感器测量的数据通过拉线盒与安装在驾驶室仪表台上的监控器连接并且在所述监控器的显示器上显示，所述监控器与安装在车架上的卸荷电磁阀连接，所述卸荷电磁阀控制伸缩臂顶升油缸、伸缩臂伸缩油缸和货叉抬升油缸泄压。

2.根据权利要求1所述的伸缩臂叉装车，其特征在于：所述监控器包括壳体，所述壳体上设有显示屏、面板和与车体固定联接的支架,所述壳体内设有监控器PCB电路板，所述监控器PCB电路板安装有一块用于数据处理的单片机，所述单片机的输入端与拉线盒输出端的CAN总线信号连接，所述单片机的输出端与显示屏相连。

3.根据权利要求2所述的伸缩臂叉装车，其特征在于：所述拉线盒内也设有拉线盒PCB电路板，所述拉线盒PCB电路板上设有信号放大模块，所述信号放大模块将压力传感器、长度传感器和角度传感器的低信号放大并转换为4～20mA电流信号，并将电流信号通过A/D转换模块转换成数字信号发送到监控器上的单片机进行处理。

4.根据权利要求2或3所述的伸缩臂叉装车，其特征在于：所述多路阀包括臂伸缩操作杆、臂抬降操作杆，所述臂伸缩操作杆的伸缩行程上设置有一臂伸行程开关，所述臂抬降操作杆在臂抬行程上设有臂抬行程开关，在臂降行程上设有臂降行程开关，这样使得臂伸缩操作杆和臂抬降操作杆在相应操作时将触动相应行程开关，所述臂伸行程开关、臂降行程开关和臂抬行程开关均与单片机连接，控制单片机在显示屏上显示货物重量信息时加入相应补偿数据。

5.根据权利要求4所述的伸缩臂叉装车，其特征在于：所述显示屏上显示伸缩臂伸缩长度、伸缩臂旋转角度、额定载重量和货物实际重量。

6.一种伸缩臂叉装车的控制系统，利用权利要求5所述的伸缩臂叉装车，其特征在于：所述拉线盒包括数据采集模块，所述数据采集模块与设置在监控器内的单片机连接，所述检测模块与单片机连接，所述监控器的显示屏与单片机连接作为输出设备，所述单片机的控制端与卸荷电磁阀连接，在货物实际重量超过额定载重量时通过所述卸荷电磁阀控制伸缩臂顶升油缸、伸缩臂伸缩油缸或/和货叉抬升油缸泄压，所述数据采集模块包括测量货叉上货物重量的压力传感器和测量伸缩臂上旋转角度的角度传感器以及伸缩臂伸缩长度的长度传感器，所述数据采集模块内的压力传感器、角度传感器和长度传感器采集的信号通过信号放大模块转换成4-20mA电流信号，并且通过A/D转换模块将电流信号转换成数字信号发送到监控器上的单片机，所述检测模块包括臂伸行程开关、臂降行程开关和臂抬行程开关，所述单片机将信号处理后，输送显示屏显示伸缩臂伸缩长度、伸缩臂旋转角度、额定载重量和货物实际重量，货物实际重量通过货物重量乘上一个补偿系数得出，通过操作臂伸缩操作杆和臂抬降操作杆，从而触碰臂伸行程开关、臂降行程开关或臂抬行程开关来控制输入单片机的补偿系数。

7.根据权利要求6所述的伸缩臂叉装车的控制系统，其特征在于：所述压力传感器包括上腔压力传感器和下腔压力传感器，所述上腔压力传感器和下腔压力传感器分别安装在从动调平油缸的上腔和下腔内。