[发明专利]自动工作设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种自动工作设备,尤其涉及一种具有跨边工作模式的自动工 作设备。

背景技术

自动工作设备无需人工操作便可以实现自动工作，比如自动割草机或自动 吸尘器，实现了在用户上班或娱乐的时间进行割草或清除灰尘，给用户带来了 极大的便利。自动工作设备通常在预定的工作区域内行走，并在电量较低时返 回至特定的领地(如停靠站等)补充能量，或者在完成工作或下雨时返回特定 的领地。

现有的自动割草机的工作区域一般是通过设置物理的边界线，如导线或篱 笆，自动割草机侦测物理的边界线以确定工作区域。边界布线的过程比较麻烦， 耗时费力，并且在边界线内可能还存在非草区域，或者边界线外还存在需割草 的区域，采用物理边界线的方法不灵活、不方便。

逐渐的，生产厂商意识到这样的问题，通过在自动割草机上设置图像采集 装置，由图像处理技术识别出草地区域和非草地区域及两者接壤处的边界信息。 由于自动割草机只能在工作区域内工作，且自动割草机的行走模块与工作模块 之间由于安规需求留有一定的距离，因此距离草地边界一定距离的草始终处于 割不到的状态。为了整个草地的美观，用户不得不对边界处遗留的草单独进行 处理，增加了用户劳力，使得自动割草机的用户体验感下降。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种在边界处工作时具有跨边工作模 式自动工作设备。

一种自动工作设备，在工作区域内自动行走及工作，包括，壳体；工作 模块，收容在所述壳体内，执行预定工作；行走模块，支撑所述壳体；图像采 集装置，设置在所述壳体上，获取目标区域的图像信息；控制模块，连接并且 控制所述工作模块、所述行走模块和所述图像采集装置，实现自动工作设备自 动行走及自动工作；所述控制模块根据所述图像采集装置获取的图像，识别出 所述自动工作设备所处工作区域的边界；其中，所述自动工作设备在边界处工 作时具有跨边工作模式，在该模式下，所述工作模块与边界平齐或者部分超出 工作区域，沿着边界执行预定工作

优选的，所述自动工作设备在边界处工作时具有沿边工作模式，在该模式 下，所述工作模块在工作区域内，沿着边界执行预定工作。

优选的，所述自动工作设备根据边界信息自动选择跨边工作模式或者沿边 工作模式。

优选的，所述边界信息包括工作区域与非工作区域的交界处的高度差。

优选的，若工作区域与非工作区域的交界处的高度差处于预设范围内，则 所述自动工作设备选择跨边工作模式；若工作区域与非工作区域的交界处的高 度差处于预设范围外，则所述自动工作设备选择沿边工作模式。

优选的，所述自动工作设备还包括距离检测传感器，所述距离检测传感器 用来获取所述边界信息。

优选的，根据所述图像采集装置获取的图像，所述控制模块分析图像中预 定颜色和图像中的纹理，识别出所述自动工作设备是否处于工作区域的边界。

优选的，所述控制模块将所述图像采集装置获取的图像划分为若干子图像 块，每一子图像块对应目标区域的一个子区域；所述控制模块提取至少一个子 图像块的各个像素的颜色；所述主控模块计算预定颜色在该子图像块中所占的 比例并与第一预设值比较；所述主控模块提取该子图像块的纹理特征值并与第 二预设值比较；所述主控模块在图像的一个子图像块中的预定颜色所占的比例 达到或超过第一预设值且预定纹理值达到或超过第二预设值时，判断该子图像 块对应的子区域为工作区域，若该子图像块中预定颜色所占的比例小于第一预 设值或纹理特征值小于第二预设值，则判断该子图像块对应的子区域为非工作 区域。

本发明还提供一种自动工作设备的方法，所述自动工作设备包括壳体，图 像采集装置，控制模块，工作模块，其中所述方法包括：步骤一，由所述图像 采集设备拍摄目标区域形成图像；步骤二，所述控制模块根据所述图像识别出 自动工作设备所处工作区域的边界；步骤三，所述自动工作设备在边界处工作 时，能够根据边界信息自动地选择跨边工作模式或者沿边工作模式。

优选的，所述自动工作设备处于跨边工作模式时，所述工作模块与边界平 齐或者部分超出工作区域，沿着边界执行预定工作。

优选的，所述自动工作设备处于沿边工作模式时，所述工作模块在工作区 域内，沿着边界执行预定工作。