[发明专利]一种鲁棒的基于机器视觉的汽车3D四轮定位参数检测方法

权利要求书

1.一种鲁棒的基于机器视觉的汽车3D四轮定位参数检测方法，其特征在于包括以下步骤：

1)在车轮运动过程中，利用摄像机拍摄安装于轮毂上的标定板，经过图像处理获得运动前后四个车轮上标定板与摄像机之间的位姿参数关系；

2)利用步骤1)获得的位姿参数关系求解出运动补偿角，并通过运动补偿角校正标定板与摄像机之间的位姿矩阵；

3)利用校正后的位姿矩阵求解表示车轮平面、旋转轴、车身坐标系轴的参数，进而根据四轮定位参数的几何定义求出四轮定位参数。

2.如权利要求1所述一种鲁棒的基于机器视觉的汽车3D四轮定位参数检测方法，其特征在于在步骤3)中，所述四轮定位参数包括：车轮前束角、车轮外倾角、前轮总前束、后轮总前束和推进角。

3.如权利要求2所述一种鲁棒的基于机器视觉的汽车3D四轮定位参数检测方法，其特征在于所述车轮前束角和车轮外倾角满足以下数学公式：

其中，(y_{v_1},y_{v_2},y_{v_3})，(z_{v_1},z_{v_2},z_{v_3})分别为车身坐标系y_v轴，z_v＝轴在摄像机坐标系下的向量，(n₁,n₂,n₃)为车轮平面的法向量，也是旋转平面的法向量。

4.如权利要求2所述一种鲁棒的基于机器视觉的汽车3D四轮定位参数检测方法，其特征在于所述前轮总前束满足：∠z_vo_vE_{_front}＝∠z_vo_vE₁+∠z_vo_vE₂；

后轮总前束满足：∠z_vo_vE_{_rear}＝∠z_vo_vE₃+∠z_vo_vE₄；

推进角满足：Propulsion_angle＝∠z_vo_vF₄--∠z_vo_vF₃；

其中，∠z_vo_vE₁，∠z_vo_vE₂，∠z_vo_vE₃，∠z_vo_vE₄分别表示左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的前束角；∠z_vo_vF₁，∠z_vo_vF₂，∠z_vo_vF₃，∠z_vo_vF₄分别表示左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的外倾角。