[发明专利]一种基于GNSS定位的磁偏角校准方法

权利要求书

1.一种基于GNSS定位的磁偏角校准方法，其特征在于，所述方法包括：

标准方位角获取步骤：用于在GNSS接收机上，利用GNSS的定位计算出多个方向上的中心点与偏离点之间的标准方位角；

投影方位角获取步骤：用于通过采集到的传感器数据，分别计算多个方向上的磁传感器的X轴在水平面投影的投影方位角；

磁偏角获取步骤：用于分别计算每个所述方向上，所述标准方位角与所述投影方位角之间的差值，基于每个所述方向上的所述差值的平均值获得磁偏角，进行所述磁传感器的校准。

2.根据权利要求1所述基于GNSS定位的磁偏角校准方法，其特征在于，所述多个方向为：东、西、南和北方向。

3.根据权利要求2所述基于GNSS定位的磁偏角校准方法，其特征在于，所述标准方位角获取步骤，包括：

坐标测量步骤：通过对中杆测量所述中心点与所述偏离点的坐标值；

差值计算步骤：基于所述中心点与所述偏离点的坐标值，计算所述中心点与所述偏离点在不同平面方向上的差值；

标准方位角计算步骤：基于所述中心点与所述偏离点在不同平面方向上的差值，通过反正切三角函数，计算所述标准方位角A。

4.根据权利要求3所述基于GNSS定位的磁偏角校准方法，其特征在于，所述标准方位角获取步骤，还包括：

各方向标准方位角计算步骤：重复执行所述坐标测量步骤、所述差值计算步骤和所述标准方位角计算步骤，分别计算所述东、西、南和北方向上的标准方位角A东、A西、A南、A北。

5.根据权利要求2所述基于GNSS定位的磁偏角校准方法，其特征在于，所述投影方位角获取步骤，包括：

磁分量计算步骤：根据磁步进拟合参数及磁步进平移参数，分别计算所述磁传感器在X、Y和Z坐标轴的磁分量；

补偿分量计算步骤：根据俯仰角和横滚角，计算所述磁传感器在X、Y和Z轴的补偿分量；

X轴方位角计算步骤：根据所述磁分量及所述补偿分量，计算所述磁传感器的X轴方位角；

投影方位角计算步骤：基于所述俯仰角、所述横滚角及所述磁传感器的X轴方位角，计算对中杆在水平面的投影方位角B。

6.根据权利要求5所述基于GNSS定位的磁偏角校准方法，其特征在于，所述投影方位角获取步骤，还包括：

各方向投影方位角计算步骤：执行所述磁分量计算步骤、所述补偿分量计算步骤、X轴方位角计算步骤和投影方位角计算步骤，分别计算所述东、西、南和北方向上的投影方位角B东、B西、B南和B北。

7.根据权利要求2所述基于GNSS定位的磁偏角校准方法，其特征在于，所述磁偏角获取步骤，还包括：

磁偏角计算步骤：分别计算所述标准方位角A东、A西、A南和A北与所述投影方位角B东、B西、B南和B北方向的差值，并计算所述差值的平均值，获取最终的磁偏角C平。

8.根据权利要求7所述基于GNSS定位的磁偏角校准方法，其特征在于，所述磁偏角计算步骤采用以下公式进行计算：

C平＝(C东，C西，C南，C北)/4；

其中，所述C东＝A东-B东；所述C西＝A西-B西；所述C南＝A南-B南；所述C北＝A北-B北。

9.根据权利要求4所述基于GNSS定位的磁偏角校准方法，其特征在于，所述标准方位角获取步骤采用高斯-克吕格投影计算所述标准方位角。