[发明专利]一种用于外科手术的摇杆型多自由度手术器械

权利要求书

1.一种用于外科手术的摇杆型多自由度手术器械，其特征在于：包括手持组件(10)、与所述手持组件(10)固定连接的驱动组件(20)、与所述驱动组件(20)连接的指尖执行机构(30)、控制所述驱动组件(20)运动的控制系统，所述手持组件(10)包括连杆(11)、与所述连杆(11)相连的底部摇杆(14)、与所述底部摇杆(14)相连的上部摇杆(13)以及设置在所述上部摇杆(13)上的手指夹持部分(12)，所述连杆(11)与底部摇杆(14)通过转动副连接，所述底部摇杆(14)与上部摇杆(13)通过转动副连接，所述手指夹持部分(12)固定设置在所述上部摇杆(13)的顶部，所述连杆(11)与所述底部摇杆(14)、所述底部摇杆(14)与上部摇杆(13)以及所述手指夹持部分(12)的关节处设置有编码器；

其中，所述驱动组件(20)和手持组件(10)均通过线路与所述控制系统相连，所述手持组件(10)的运动会带动其内部关节处编码器的运动，编码器采集相应关节的运动信息，然后将其反馈给所述控制系统，所述驱动组件(20)接收所述控制系统的信号后驱动所述指尖执行机构(30)完成俯仰、偏摆和夹持动作。

2.根据权利要求1所述的一种用于外科手术的摇杆型多自由度手术器械，其特征在于：所述驱动组件(20)固定设置在所述连杆(11)的一端，其包括外罩，固定设置在所述外罩内的偏摆电机(24)、俯仰电机(25)和夹持电机(26)，与所述偏摆电机(24)输出轴相连的偏摆电机主动拨轮(21)，与所述俯仰电机(25)输出轴相连的俯仰电机主动拨轮(22)，与所述夹持电机(26)输出轴相连的夹持电机主动拨轮(23)，分别与所述偏摆电机主动拨轮(21)、所述俯仰电机主动拨轮(22)和所述夹持电机主动拨轮(23)一一对应连接的偏摆电机被动拨轮(27)、俯仰电机被动拨轮(28)和夹持电机被动拨轮(29)，分别与所述偏摆电机被动拨轮(27)、所述俯仰电机被动拨轮(28)和所述夹持电机被动拨轮(29)一一对应连接的刚丝缠绕装置(210)，一端固定设置在所述外罩内、另一端延伸至所述外罩外侧的细长连杆(211)，其中，所述偏摆电机(24)依次与所述偏摆电机主动拨轮(21)、所述偏摆电机被动拨轮(27)及所述刚丝缠绕装置(210)相连，所述俯仰电机(25)依次与所述俯仰电机主动拨轮(22)、所述俯仰电机被动拨轮(28)及所述刚丝缠绕装置(210)相连，所述夹持电机(26)依次与所述夹持电机主动拨轮(23)、所述夹持电机被动拨轮(29)及所述刚丝缠绕装置(210)相连。

3.根据权利要求2所述的一种用于外科手术的摇杆型多自由度手术器械，其特征在于：所述指尖执行机构(30)与所述细长连杆(211)和所述刚丝缠绕装置(210)的钢丝相连。

4.根据权利要求1所述的一种用于外科手术的摇杆型多自由度手术器械，其特征在于：所述连杆(11)与所述底部摇杆(14)之间的转动副对应手部的偏摆关节，所述底部摇杆(14)与上部摇杆(13)之间的转动副对应手部的俯仰关节，所述手指夹持部分(12)的运动对应手指的夹持关节。

5.根据权利要求1所述的一种用于外科手术的摇杆型多自由度手术器械，其特征在于：所述底部摇杆(14)的长度小于所述上部摇杆(13)的长度。

6.根据权利要求1所述的一种用于外科手术的摇杆型多自由度手术器械，其特征在于：所述上部摇杆(13)的长度等于操作者手掌的宽度。

7.根据权利要求1所述的一种用于外科手术的摇杆型多自由度手术器械，其特征在于：所述上部摇杆(13)的外圈均匀设置有若干凸点。