[发明专利]一种具有十杆四自由度可控机构式移动机械臂的码垛

权利要求书

1.一种具有十杆四自由度可控机构式移动机械臂的码垛，其特征在于包括移动操作平台、旋转机架、直线驱动器、第一主动杆、第二主动杆、第三主动杆、第一支撑架、第二支撑架、第三支撑架、第一拉杆、第二拉杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、抓手以及三个伺服电动机，具体结构和连接关系为：

所述第一主动杆通过第二转动副与移动操作平台连接，直线驱动器通过第一转动副与移动操作平台连接，第一主动杆另一端通过第六转动副与第一支撑架连接，直线驱动器另一端通过第五转动副与第一支撑杆连接；

所述第一连杆一端通过第六转动副与第一支撑架连接，另一端通过第十三转动副与第二支撑架连接；

所述第一拉杆一端通过地九转动副与第一支撑架连接，另一端通过第十一转动副与第二支撑架连接；

所述第三连杆一端通过第十三转动副与第二支撑架连接，另一端通过第十六转动副与第三支撑架连接；

所述第二拉杆一端通过第十二转动副与第二支撑架连接，另一端通过第十五转动副与第三支撑架连接；

所述第三主动杆一端通过第三转动副与移动操作平台连接，另一端通过第七转动副与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第十转动副与第一连杆连接；

所述第二主动杆一端通过第四转动副与移动操作平台连接，另一端通过第八转动副与第四连杆连接，第四连杆另一端通过第十四转动副与第三连杆连接；

所述抓手通过第十八转动副与第三支撑架连接；

所述第一主动杆、第二主动杆、第三主动杆均分别由伺服电机驱动。