[发明专利]水下采样系统

说明书

本发明提供一种水下采样系统，应用于水下采样作业领域，包括设有控制装置和收放装置的母船、水下机器人、及采样装置，其中，所述水下采样系统还包括一锚体，所述收放装置至少包括吊机和设有第一线缆的卷线装置，所述卷线装置上的所述第一线缆的一端与所述吊机连接，所述第一线缆的另一端与所述锚体连接，所述水下机器人通过第二线缆与所述第一线缆相活动连接，所述采样装置设置于所述水下机器人上，且所述控制装置至少分别与所述收放装置、水下机器人、及采样装置相控制连接。本发明大大提高了水下机器人在水下的机动性和活动范围，从而拓展了采样装置获取采样位置范围，更加有利于水下底泥样本的采集。

技术领域

本发明涉及底泥采样技术领域，主要是指对水下底泥进行采样的技术领域，更加具体地来讲，尤其是涉及一种水下采样系统。

背景技术

在环境监测、科学研究等过程中，采集河流、湖泊、水库、海洋等水体的沉积物底泥的采样装置，常用的有抓斗采泥器、多管式采泥器等，这些采样装置不具备独立运动调节能力，操作者从母船上投放到水中后，受水流的冲击影响较大，采集的位置随机，难以获得满意的采样结果，因此采样成功率不高。

为了增加采样装置的机动能力，近年来有文献阐明了将机器人技术运动到采样装置，通过水下机器人来寻找采样位置的方法，但水下机器人的螺旋桨式推进方式容易被水草等水下物体缠绕，并且随着水深的增加，水下机器人需要拖拽的线缆也随之变长，从而产生大的阻力，影响水下机器人的运动能力，实际效果并不理想。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种水下采样系统，用于解决现有水下采样技术中，水下机器人缺乏机动性的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供以下技术方案：

一种水下采样系统，包括设有控制装置和收放装置的母船、水下机器人、及采样装置，其中，所述水下采样系统还包括一锚体，所述收放装置至少包括吊机和设有第一线缆的卷线装置，所述卷线装置上的所述第一线缆的一端与所述吊机连接，所述第一线缆的另一端与所述锚体连接，所述水下机器人通过第二线缆与所述第一线缆相活动连接，所述采样装置设置于所述水下机器人上，且所述控制装置至少分别与所述收放装置、水下机器人、及采样装置相控制连接。

优选地，在上述水下采样系统中，所述水下机器人为有缆遥控潜水器或无缆遥控潜水器。

优选地，在上述水下采样系统或者优选方案中，所述第一线缆为钢缆或者锚链。

优选地，在上述水下采样系统或者优选方案中，所述第二线缆为收缩线缆，这样可以避免在第二线缆过长时与水下物体相缠绕，从而限制水下机器人的行进或移动。

如上所述，本发明具有以下有益效果：本发明通过锚体来连接收线装置上的第一线缆，从而形成牵引，使得水下机器人可以通过第二线缆来在第一线缆上上下移动，同时第二线缆使得水下机器人能够在以第一线缆为轴心来横向移动，大大提高了水下机器人在水下的机动性和活动范围，从而拓展了采样装置获取采样位置范围，更加有利于水下底泥样本的采集。

附图说明

图1显示为本发明水下采样系统的原理图。

图2显示为本发明水下采样系统中水下机器人和采样装置的结构示意图。

图3显示为所述主舱体的结构示意图。

图4显示为所述气瓶的结构示意图。

附图标号说明

1 母船

11 控制装置

12 收放装置

121 吊机

122 卷线装置