[发明专利]侧视虚拟内镜系统及检测方法

权利要求书

1.一种侧视虚拟内镜系统，其特征在于，包括：

柔性主体，用于伸入被测咽腔内；

第一活动载体，用于接收第一控制指令，并根据所述第一控制指令输出相应的旋转动力；

至少一个距离传感器，所述距离传感器通过所述第一活动载体设置在所述柔性主体上，所述距离传感器在所述第一活动载体输出的旋转动力下绕所述柔性主体的轴线旋转，其中，所述距离传感器用于感测与所述被测咽腔腔壁之间的距离；

处理器，分别与所述第一活动载体及所述距离传感器连接，用于在接收到检测指令后，根据预设的检测策略向所述第一活动载体发送所述第一控制指令，以使所述第一活动载体根据所述第一控制指令输出相应的驱动动力，其还用于接收所述距离传感器反馈的感测信号，并根据所述感测信号生成虚拟被测咽腔图像，并根据所述虚拟被测咽腔图像得出相应的检测结果。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述处理器包括：

驱动处理单元，与所述第一活动载体连接，用于在接收到检测指令后，根据预设的检测策略向所述第一活动载体发送第一控制指令，以使所述第一活动载体根据所述第一控制指令输出相应的驱动动力；

图像处理单元，其与所述至少一个距离传感器连接，用于接收所述距离传感器反馈的感测信号，并根据所述感测信号，进行所测咽腔截面的2维图像的重建，生成当前所测咽腔截面的2维检测结果图像。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，还包括：第二活动载体，

所述处理器与所述第二活动载体连接，用于在接收到检测指令后，根据预设的检测策略向所述第二活动载体发送所述第二控制指令；

所述第二活动载体用于接收第二控制指令，并根据所述第二控制指令输出沿所述柔性主体的轴线方向的动力；

所述距离传感器通过所述第二活动载体设置在所述柔性主体上，所述距离传感器在所述第二活动载体的动力下相对所述柔性主体移动。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述图像处理单元，还用于根据生成的多个截面的2维检测结果图像，进行所测咽腔的3维图像的重构，生成3维检测结果图像。

5.一种侧视虚拟内镜系统的检测方法，其特征在于，包括：

处理器在接收到检测指令后，根据预设的检测策略向所述第一活动载体发送所述第一控制指令，以使所述第一活动载体根据所述第一控制指令输出相应的旋转动力；

距离传感器在所述第一活动载体输出的旋转动力下绕所述柔性主体的轴线旋转至测量位置，并感测与所述被测咽腔腔壁之间的距离；

所述处理器接收所述距离传感器反馈的感测信号，并根据所述感测信号生成虚拟被测咽腔图像，并根据所述虚拟被测咽腔图像得出相应的检测结果。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述处理器在接收到检测指令后，根据预设的检测策略向所述第一活动载体发送所述第一控制指令，以使所述第一活动载体根据所述第一控制指令输出相应的旋转动力之前，还包括：

所述柔性主体的伸入端穿过被测咽腔，至伸入并置于食管内后，向所述处理器发送所述检测指令。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述处理器在接收到检测指令后，根据预设的检测策略向所述第一活动载体发送所述第一控制指令，具体为：

所述处理器在接收到所述检测指令后，按照预设旋转步进角度顺次向所述第一活动载体发送旋转第一控制指令，直至设置在所述第一活动载体上的所述距离传感器绕所述柔性主体的轴线旋转设定角度为止。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述处理器在接收到检测指令后，根据预设的检测策略向所述第一活动载体发送所述第一控制指令，具体为：

所述处理器在接收到所述检测指令后，在多个时间段多次重复根据预设的检测策略向所述第一活动载体发送所述第一控制指令。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述处理器接收所述距离传感器反馈的感测信号，并根据所述感测信号生成相应的检测结果，包括：

接收所述距离传感器反馈的感测信号；

根据接收到的所述感测信号，进行所测咽腔截面的2维图像的重构，生成当前所测咽腔截面的2维检测结果图像。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述处理器接收所述距离传感器反馈的感测信号，并根据所述感测信号生成相应的检测结果，还包括：

所述处理器根据生成的多个截面的2维检测结果图像，进行所测咽腔的3维图像的重构，生成3维检测结果图像。