[发明专利]智能机器人的充电方法及自动充电的智能机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种智能机器人的充电方法及自动充电的智能机器人。

背景技术

目前，智能机器人(如扫地机器人等)通常通过手动接续电源以对机体内的蓄电池充电。若使用者长时间不进行操作，智能机器人就会停止工作。

中国专利(公开号CN 103240742A)公开了一种能够自主决策的自生存智能龟，属于轮式机器人的一种。通过单片机和传感器对外界事物进行感知，并进行方案的选择，同时智能龟还可以对自身进行检测，当发现自己能量不足时，会寻找一个光照强度较好的地方为自己充电。充满电后会继续前进。具有完全自主决策、自主行动、活动于未知世界、不需人类参与就能持续运行并且自我维护等特征，可实现自主行动、自动避障、利用太阳能自动充电功能。

上述技术方案的缺陷在于：由于机器人是在电量已经低下的情况下才自行搜索光源进行充电，容易导致机器人在找到合适充电的光源之前就电量过低；若将进行搜索时的电量阀值提高以使机器人有足够的电量寻找光源，则会导致机器人运行效率低下。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术机器人运行效率低下以及可能在电量过低前无法找到合适充电光源的缺陷，提供一种运行效率更高的智能机器人的充电方法及自动充电的智能机器人。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种智能机器人的充电方法，其特点在于，其包括以下步骤：

S1、智能机器人在设定的虚拟墙内活动时监视所述智能机器人上的光敏传感器；

S2、在所述光敏传感器所测量的光强度值超过一光强度阀值时，根据虚拟墙确定当前所述智能机器人的位置坐标并记录所述位置坐标；

S3、判断所述智能机器人的电池电量是否低于一电量阀值，若是则运行S4，若否则重复运行S3；

S4、所述智能机器人移动至任一所述位置坐标，通过光能对所述智能机器人上的太阳能电池进行充电。

其中，虚拟墙是指的给智能机器人预设的一个行动范围，例如，作为扫地机器人的虚拟墙，可以阻止扫地机器人进入范围以外的区域，如将虚拟墙设置在厨房门口，机器人就不会进入厨房。虚拟墙可以作为参照位置从而给机器人提供一个坐标系以帮助机器人确认位置。

也就是说，智能机器人在作业中(如扫除等)会同时记载超过光强度阀值时的坐标，以便于在电池电量低于电量阀值时移动过去充电。之所以设置光强度阀值也是因为需要足够的光强度才可能进行较好的充电。

较佳的，所述S2为：在所述光敏传感器所测量的光强度值超过一光强度阀值时，根据虚拟墙确定此时所述智能机器人的位置坐标，记录并映射所述位置坐标和此时的时间点，所述时间点不包括日期，仅包括时、分、秒；

所述S4为：所述智能机器人移动至距当前时间点最接近的已记录的时间点所映射的位置坐标，通过光能对所述智能机器人上的太阳能电池进行充电。

也就是说，智能机器人在工作过程中不断记录光强度达标的位置坐标并一同记录对应的时间。这个时间只记录时分秒，这样一来，头一天相近的时间点记录的位置就可以用于作为第二天或其他日期的充电位置。

例如，第一天中午2点记录了一处光强合适的位置，第二天中午1点58分电量不足，于是机器人发现总共记录了两处合适位置，一处是第二天上午8点记录的位置，另一处就是上述第一天中午2点记录的位置，那么机器人就移动至第一天中午2点记录的位置。

若遇到季节变化，光照与时间点的关系变化，可以删除现有记录的时间点和对应的位置坐标，重新开始存储即可。

较佳的，所述S4为：选取获取的所述位置坐标中映射的光强度值最高的一位置坐标；

所述S4后还包括有S5：所述智能机器人移动至光强度值最高的所述位置坐标，通过光能所述智能机器人上的太阳能电池进行充电。

较佳的，所述S4为：所述智能机器人移动至最近的所述位置坐标，通过光能所述智能机器人上的太阳能电池进行充电。

较佳的，所述S5为：所述智能机器人移动至光强度值最高的所述位置坐标，并以光强度值最高的所述位置坐标为圆心、一设定距离为半径的范围内移动并监视所述光敏传感器；

所述S5后还包括有S6：移动至所述范围内光强度值最高的位置，通过光能对所述智能机器人上的太阳能电池进行充电。

此处，由于机器人电量低下时与记录光强度高的地点的时间点不一样，可能造成光照地点已随时间偏移，因此在光强度值最高的位置附近探索是有必要的。

较佳的，所述S3与S4之间包括有S31：