[发明专利]一种自平衡式冲铆枪及其控制方法

权利要求书

1.一种自平衡式冲铆枪，其特征是设置所述冲铆枪的结构形式为：

以托架(3)为基座，所述托架(3)与机械臂(1)固定连接，以所述机械臂(1)带动托架(3)的移动；

设置“C”型钳体(2)，其处在上下相对位置上的两端头分别形成上钳口和下钳口；所述“C”型钳体(2)是以导轨滑块机构与托架(3)相配合，所述导轨滑块机构中的导轨为竖向直线导轨(4)；在所述托架(3)上固定安装有平衡气缸(6)，以所述平衡气缸(6)中的活塞杆与所述“C”型钳体固定连接，用以驱动所述“C”型钳体(2)沿所述竖向直线导轨(4)移动；

在所述“C”型钳体(2)的顶部固定设置气液增压缸(8)，所述气液增压缸(8)中的活塞杆呈竖直并处在所述“C”型钳体(2)的上钳口处，在所述气液增压缸(8)中的活塞杆的底端安装凸模(9)，与所述凸模(9)相配合的凹模(10)固定设置在所述下钳口上。

2.一种权利要求1所述自平衡式冲铆枪的控制方法，其特征是按如下步骤进行：

步骤1：由平衡气缸(6)为冲铆枪提供支撑力，保持平衡气缸(6)在导轨滑块机构上与连接法兰(5)之间为相对静止；机械臂(1)带动冲铆枪向上移动，直至凹模(10)抵于下板件(13)的底面，气液增压缸(8)的活塞杆处在收缩状态；

步骤2：机械臂(1)带动冲铆枪向上运动，下板件(13)对凹模(10)产生的向下的作用力，平衡气缸(6)的活塞杆伸出，下板件(13)与凹模(10)保持在高度不变的位置上；

步骤3：启动气液增压缸(8)使其活塞杆伸出，驱动凸模(9)朝向凹模(10)进行冲铆，在上板件(12)和下板件(13)之间形成铆点；

步骤4：气液增压缸(8)带动凸模(9)上升，使凸模(9)恢复在收缩状态，完成铆接过程。