[发明专利]一种基于FPGA的实时全景图像拼接方法

权利要求书

1.一种基于FPGA的实时全景图像拼接方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：通过单摄像头旋转采集BT656格式的视频图像，并对视频图像进行格式转换，输出灰度图像；

步骤二：利用Harris角点检测法提取视频图像中每一帧图像的特征点，并做上标记；

步骤三：存储前后两帧图像，并标记计算特征点坐标，利用特征点坐标分别从两幅图像中读出以角点为中心的窗口的图像数据，使用NCC-SSDA融合算法进行计算比较，找出两帧图像特征点之间的对应关系；

步骤四：采用RANSAC算法去除非匹配点对；

步骤五：采用加权平滑算法对待拼接的幅图像进行平滑处理。

2.如权利要求1所述的基于FPGA的实时全景图像拼接方法，其特征在于，步骤二定义与自相关函数矩阵相关联的矩阵为M，且有

M=G⊗Ix2IxIyIxIyIy2=ACCB]]>

其中，I_x和I_y分别为图像I在x方向和y方向的阶导数，G为高斯模板，A、B、C分别为对I_xI_y进行高斯滤波后的结果；

在矩阵M的基础上得到的角点响应函数CRF为：

CRF＝det(M)-k·trace²(M)

式中，det为矩阵的行列式，k是一个常数，通常取0.04-0.2，trace表示矩阵的迹，即主对角线元素数值的和，CRF取得局部极大值的点即为候选角点。

3.如权利要求1所述的基于FPGA的实时全景图像拼接方法，其特征在于，步骤三中，使用SSDA算法进行角点间的非相似度检测，如果通过检测，则继续计算其相关系数；否则，直接进行下一对角点的匹配。