[发明专利]控制工业机器人的控制系统、控制装置及焊接件制造方法

说明书

本发明提供一种控制工业机器人的控制系统、控制装置及焊接件制造方法，以减轻程序的创建作业。焊接机器人系统具备：第1控制装置，控制第1焊接机器人及外围装置；和第2控制装置，经由网络而与第1控制装置连接并控制第2焊接机器人，第1控制装置具备：第1示教程序存储部，存储示教程序；第1路径计算部，基于示教程序来生成与第1焊接机器人及外围装置的动作相关的信息；和第1机器人驱动部，控制第1焊接机器人及外围装置，第2控制装置具备：第2命令解释部，获取示教程序；第2路径计算部，基于示教程序来生成与第2焊接机器人的动作相关的信息，以使得第2焊接机器人与外围装置联动动作；和第2机器人驱动部，控制第2焊接机器人。

技术领域

本发明涉及控制工业机器人的控制系统、控制装置及焊接件制造方法。

背景技术

进行焊接的焊接机器人等工业机器人及其外围装置按照如下方式进行动作，即，通过赋予示教数据，由此来执行通过其示教数据而设定的作业。示教数据例如由记述有使机器人、外围装置执行的动作的程序的集合来构成。

例如，在专利文献1中，记载了按照由独立的控制单元控制的多个机器人在对按每个机器人而设的多个示教点进行连结的移动路径上同步移动的方式来控制各机器人的机器人的控制方法。该控制方法具备：移动信息提供步骤，多个机器人在相邻的2个示教点之间移动的过程中，至少1次将多个机器人之中一个机器人的移动信息从该机器人的控制单元提供给剩余的机器人的控制单元；和速度调整步骤，基于移动信息来调整剩余的机器人的速度，以使得全部机器人同时到达下一个示教点。

此外，在专利文献2中，记载了在工业机器人系统中用于使工件与工具于连续的2个示教点之间的轨道上移动的控制方法，其中，该工业机器人系统具备：工件操作装置，其具有工件、和使工件移动的第1关节单元；和工具移动装置，其具有工具、和使工具移动的第2关节单元。

专利文献

专利文献1：日本特开2003-285287号公报

专利文献2：日本专利第3098618号公报

在由工业机器人及其外围装置构成的系统中，存在被控制为各装置联动动作的情况。在这种情况下，考虑工业机器人、外围装置的动作的关系来创建程序，但希望缩短这种程序的创建所花费的时间。

发明内容

本发明的目的在于减轻使工业机器人以及外围装置联动时的程序的创建作业。

基于所涉及的目的，本发明是一种控制系统，其特征在于，具备：第1控制装置，其控制第1机器人以及外围装置；和第2控制装置，其经由通信线路而与所述第1控制装置连接，并控制第2机器人，所述第1控制装置具备：存储单元，其存储记述有使所述第1机器人以及所述外围装置执行的动作的示教程序；第1生成单元，其基于由所述存储单元存储的所述示教程序来生成与所述第1机器人以及所述外围装置的动作相关的信息，以使得该第1机器人与该外围装置联动动作；和第1控制单元，其基于由所述第1生成单元生成的与所述第1机器人以及所述外围装置的动作相关的信息，来控制该第1机器人以及该外围装置，所述第2控制装置具备：程序获取单元，其获取由所述存储单元存储的所述示教程序或者基于该示教程序而创建的示教程序；第2生成单元，其基于由所述程序获取单元获取到的示教程序来生成与被连接于本装置的所述第2机器人的动作相关的信息，以使得该第2机器人与未被连接于本装置的所述外围装置联动动作；和第2控制单元，其基于由所述第2生成单元生成的与所述第2机器人的动作相关的信息，来控制该第2机器人。

此外，其特征在于，所述第1控制装置还具备：第1通知单元，其若在与本装置连接的第1操作终端中被进行开始所述第1机器人的控制的输入，则通知该第1机器人为被控制之前的待机状态，所述第2控制装置还具备：第2通知单元，其若在被所述第1通知单元通知了所述第1机器人为待机状态之后在与本装置连接的第2操作终端中被进行开始所述第2机器人的控制的输入，则进行通知以使得解除该第1机器人的待机状态。