[发明专利]一种具有十连杆五自由度可控机构式移动机械臂有效
| 申请号： | 201410769077.5 | 申请日： | 2014-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN104476538A | 公开（公告）日： | 2015-04-01 |
| 发明（设计）人： | 蔡敢为;李智杰;王麾;张永文;李荣康;朱凯君;王龙;王小纯;李岩舟;杨旭鹃 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J5/00 |
| 代理公司： | 北京海虹嘉诚知识产权代理有限公司 11129 | 代理人： | 张涛 |
| 地址： | 530004 广西壮族自治区南宁*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 具有 连杆 自由度 可控 机构 移动 机械 | ||
1.一种具有十连杆五自由度可控机构式移动机械臂，其特征在于：包括移动操作平台、旋转机架、第一主动杆、第二主动杆、第三主动杆、第四主动杆、第一拉杆、第二拉杆、第三拉杆、支撑架、第一连杆、第二连杆、第三连杆、电动机以及机械手；
第一连杆沿其长度方向依次设有第一连接部、第二连接部及第三连接部；
旋转机架上安装上电动机，旋转机架通过第一转动副连接在移动操作平台上，且旋转机架表面分别安装有第二转动副、第三转动副、第四转动副及第五转动副，第二转动副连接第一主动杆下端，第三转动副连接第二主动杆下端，第四转动副连接第三主动杆下端，第五转动副连接第四主动杆下端；
第一主动杆上端通过第六转动副连接第三连杆下端，第三连杆上端通过第七转动副与第一连杆的第二连接部相连，第二主动杆上端通过第八转动副与第三拉杆一端相连接，第三拉杆另一端通过第九转动副连接在第三连杆上，第三主动杆通过第十转动副与第一拉杆下端相连，第一拉杆上端通过第十一转动副与第一连杆的第一连接部相连，第四主动杆通过第十二转动副与第二拉杆的下端相连，第二拉杆的上端通过第十三转动副与支撑架第一连接端相连；
支撑架第二连接端通过第七转动副连接在第一连杆的第二连接部上，支撑架的第三连接端通过第十四转动副与第二连杆的一端相连，第二连杆的另一端通过第十五转动副与机械手相连，机械手另通过第十六转动副与第一连杆的第三连接相连接。
2.如权利要求1所述的一种具有十连杆五自由度可控机构式移动机械臂，其特征在于：所述第一主动杆、第二主动杆、第三主动杆、第四主动杆、旋转机架均由电动机驱动。
3.如权利要求1所述的一种具有十连杆五自由度可控机构式移动机械臂，其特征在于：移动操作平台通过安装在其底部的车轮移动。
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