[发明专利]一种多足壁面移动机器人的真空负压吸附系统及方法

权利要求书

1.一种多足壁面移动机器人的真空负压吸附系统，其特征在于，包括多个真空吸盘通路，所述多个真空吸盘通路分别与控制器连接。

2.根据权利要求1所述的吸附系统，其特征在于，所述真空吸盘通路包括依次通过真空管路连接的真空发生器、真空单向阀、过滤器、电磁阀、安全阀及真空吸盘，所述真空发生器、电磁阀分别与控制器连接。

3.根据权利要求2所述的吸附系统，其特征在于，还包括负压传感器，所述负压传感器安装在安全阀与真空吸盘的真空管路中间，所述负压传感器与控制器连接。

4.根据权利要求1-3任一项所述的吸附系统的方法，其特征在于，

每个吸盘固定在机器人的一条腿上，并且有固定标号，吸盘相对于机体的位置已知；

吸附过程中，控制器根据负压传感器反馈的实时负压值，保证任意时刻至少有三个不在同一条直线上的吸盘同时吸附壁面，控制器控制相应标号的吸盘吸气或者放气，保证机器人能安全吸附。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，吸盘不能正常吸附时，控制器控制安全阀断开真空吸盘与真空管路的连接，同时，负压传感器把真空吸盘的负压值反馈给控制器，控制器采取其他步态或进行意外处理，保证壁面移动机器人的安全。