[发明专利]机器人防倾覆系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种防倾覆系统，特别是一种机器人防倾覆系统。

背景技术

机器人如果倾覆，再想靠自身的力量起来，在现阶段是比较难实现的技术难题。一旦机器人摔倒，机器人就会像被翻过来的海龟一样只能四脚朝天乱踢了。

机器人倾覆后再站起来很难，就换一个思路，防止机器人倾覆。如果有方法让机器人不倒，也同样解决了这个技术问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种机器人防倾覆系统，该机器人防倾覆系统可以有效地检测到机器人即将倾覆，从而控制机器人做出相应的动作，避免倾覆。

为了实现上述发明目的，本发明机器人防倾覆系统，本发明机器人防倾覆系统。包含第一大腿1，第二大腿2，第三大腿3，第四大腿4，第一大腿横向转动关节5，第一大腿纵向转动关节6，第二大腿横向转动关节7，第二大腿纵向转动关节8，第三大腿横向转动关节9，第三大腿纵向转动关节10，第四大腿横向转动关节11，第四大腿纵向转动关节12，第一小腿13，第二小腿14，第三小腿15，第四小腿16。

四个受力传感器分别安装在第一小腿13，第二小腿14，第三小腿15，第四小腿16上，用来检测该条腿上所承受的力。当机器人受到来自侧向的倾覆力时，力传感器检测到机器人一侧力减轻，一侧力增加，从而判断出受到来自哪个方向的力，进而使第一大腿横向转动关节5，第二大腿横向转动关节7，第三大腿横向转动关节9，第四大腿横向转动关节11转动，使第一小腿13，第二小腿14，第三小腿15，第四小腿16转过相应的角度，防止机器人倾覆。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。

图1是本发明机器人防倾覆系统的结构示意图。

具体实施方式

图1所示，本发明机器人防倾覆系统。包含第一大腿1，第二大腿2，第三大腿3，第四大腿4，第一大腿横向转动关节5，第一大腿纵向转动关节6，第二大腿横向转动关节7，第二大腿纵向转动关节8，第三大腿横向转动关节9，第三大腿纵向转动关节10，第四大腿横向转动关节11，第四大腿纵向转动关节12，第一小腿13，第二小腿14，第三小腿15，第四小腿16。

四个受力传感器分别安装在第一小腿13，第二小腿14，第三小腿15，第四小腿16上，用来检测该条腿上所承受的力。当机器人受到来自侧向的倾覆力时，力传感器检测到机器人一侧力减轻，一侧力增加，从而判断出受到来自哪个方向的力，进而使第一大腿横向转动关节5，第二大腿横向转动关节7，第三大腿横向转动关节9，第四大腿横向转动关节11转动，使第一小腿13，第二小腿14，第三小腿15，第四小腿16转过相应的角度，防止机器人倾覆。