[发明专利]一种多自由度可控并联式移动机器人

权利要求书

1.一种多自由度可控并联式移动机器人，该机器人包括机身、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆、第十二连杆、末端执行器及可移动平台，其特征在于，具体结构和连接方式为：机身通过第一转动副连接在可移动平台上，机身通过第二转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第三转动副与第二连杆连接，第二连杆通过第四转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第五转动副与第四连杆一端连接，第四连杆另一端通过第六转动副与第五连杆连接，第二连杆通过第七转动副与第五连杆第一个连接端连接，机身通过第八转动副与第五连杆连接，第五连杆通过第九转动副与第六连杆连接，第六连杆通过第十转动副与第八连杆连接，第八连杆另一端通过第十一转动副与第七连杆连接，第六连杆通过第十二转动副与第九连杆一端连接，第九连杆另一端通过第十三转动副与第七连杆连接，第七连杆通过第十四转动副与第五连杆连接，第七连杆与第十连杆一端刚性连接，第十连杆另一端通过第十五转动副与第十一连杆一端连接，第十一连杆另一端通过第十六转动副与第十二连杆一端连接，第十二连杆另一端通过第十七转动副与末端执行器连接，

所述机身通过第一转动副驱动，第一转动副通过电机驱动，第一连杆通过第二转动副驱动，第二转动副通过电机驱动，第十一连杆通过第十五转动副驱动，第十五转动副通过电机驱动，第十二连杆通过第十六转动副驱动，第十六转动副通过电机驱动，末端执行器通过第十七转动副驱动，第十七转动副通过电机驱动，在所有电机的驱动配合下，实现末端执行器的空间六自由度运动。

2.根据权利要求1所述的多自由度可控并联式移动机器人，其特征在于，所述第一转动副垂直于可移动平台，第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副、第六转动副、第七转动副、第八转动副、第九转动副、第十转动副、第十一转动副、第十二转动副与第十三转动副的旋转轴线相互平行。