[发明专利]目标对象跟踪方法和设备

权利要求书

1.一种目标对象跟踪方法，包括：

提取当前帧视差图中检测出的目标对象的显著部位；

对下一帧视差图中的视差点进行聚类以形成多个簇；

对于每个显著部位，计算下一帧视差图中各个簇与其的相似性以确定与该显著部位相似的候选簇；

根据各个显著部位之间的位置关系对所述候选簇进行分组，以将属于同一对象的候选簇划分到同一组中；

对于每一组，基于其中包含的各个候选簇的相似性确定该组与目标对象的相似性；

选择相似性最高的组，并将该组所在的位置作为所述目标对象在下一帧视差图中的位置。

2.如权利要求1所述的目标对象跟踪方法，还包括步骤：

确定当前帧视差图中的目标对象的各个显著部位的显著性；

为各个所述显著部位分配权重值，以使得显著性越高的显著部位的权重值越大，

并且其中所述对于每一组，基于其中包含的各个候选簇的相似性确定该组与目标对象的相似性进一步包括：

对于每一组，计算其中包含的各个候选簇的相似性的加权和，作为该组与目标对象的相似性，其中各个候选簇的权重值为与该候选簇相似的显著部位的权重值。

3.如权利要求2所述的目标对象跟踪方法，其中确定当前帧视差图中的目标对象的各个显著部位的显著性进一步包括：

确定当前帧视差图中的目标对象周围预定区域内的各个邻近对象；

基于当前帧视差图中检测到的各个对象的运动信息，确定在下一帧中可能运动到目标对象周围预定区域内的邻近对象；

对当前帧视差图中的每个所述邻近对象提取其显著部位；

对于目标对象的每一个显著部位，统计所述邻近对象中包含有与其相似的显著部位的邻近对象的数量，并且所述数量越大则目标对象的该显著部位的显著性越低。

4.如权利要求1所述的目标对象跟踪方法，其中所述提取当前帧视差图中检测出的目标对象的显著部位进一步包括：

对当前帧视差图中检测出的目标对象的视差点进行聚类，并将聚类得到的簇作为显著部位。

5.如权利要求1所述的目标对象跟踪方法，其中所述目标对象是目标行人，所述提取当前帧视差图中检测出的目标对象的显著部位进一步包括：

对当前帧视差图中检测出的目标行人进行身体部位划分；

在每个划分得到的身体部位中，对视差点进行聚类，并将聚类得到的簇作为显著部位。

6.如权利要求1所述的目标对象跟踪方法，其中对于每个显著部位计算下一帧视差图中各个簇与其的相似性以确定与该显著部位相似的候选簇进一步包括：

对于下一帧视差图中的每一个簇进行以下处理：

比较该簇与该显著部位的尺寸；

利用两者中尺寸较小的一个的第一外接矩形框在另一个的第二外接矩形框上滑动，并且对于该第一外接矩形框滑动到的、与该第二外接矩形框重叠的每个位置区域，计算所述簇位于该位置区域中的图像和所述显著部位位于该位置区域中的图像的相似性；

将与各个位置区域对应的多个相似性中的最大值作为该簇与显著部位的相似性，以及

将相似性大于第一预定阈值的簇作为与该显著部位相似的候选簇。

7.如权利要求6所述的目标对象跟踪方法，其中对于该第一外接矩形框滑动到的、与该第二外接矩形框重叠的每个位置区域计算所述簇位于该位置区域中的图像和所述显著部位位于该位置区域中的图像的相似性进一步包括：

判断所述显著部位是否随目标对象的运动发生形变；

对于不随目标对象的运动发生形变的显著部位，利用视差直方图、灰度直方图、距地面的高度中的至少一种计算所述簇位于该位置区域中的图像与所述显著部位位于该位置区域中的图像的相似性；

对于随目标对象的运动发生形变的显著部位，利用视差分布、灰度分布、距地面的高度中的至少一种计算所述簇位于该位置区域中的图像与所述显著部位位于该位置区域中的图像的相似性。

8.如权利要求1所述的目标对象跟踪方法，其中如果分别与n个不同的显著部位相似的n个候选簇之间的位置关系与所述n个不同的显著部位之间的位置关系相一致，则该n个候选簇属于同一对象，其中1<n≤M，M是显著部位的数量。