[发明专利]轮毂五轴搬运机器人及夹持机械手

权利要求书

1.一种轮毂五轴搬运机器人，其特征在于：包括桁架（1）、X轴驱动系统（2）、Y轴驱动系统（3）、Z轴驱动系统（4）、C轴驱动系统（5）、A轴驱动系统（6）和夹持机械手（7）；所述X轴驱动系统（2）安装于桁架（1）上，Y轴驱动系统（3）通过XY轴联接板（12）横跨安装在X轴驱动系统（2）上，Z轴驱动系统（4）通过YZ轴联接板（16）竖直安装在Y轴驱动系统（3）；X轴驱动系统（2）、Y轴驱动系统（3）与Z轴驱动系统（4）相互正交，构成XYZ直角坐标机器人；在Z轴驱动系统（4）的底部依次设置C轴驱动系统（5）与A轴驱动系统（6），C轴驱动系统（5）与A轴驱动系统（6）之间通过CA轴联接法兰（23）联接，A轴驱动系统（6）的输出轴连接夹持机械手（7）。

2.按照权利要求1所述的轮毂五轴搬运机器人，其特征在于：所述X轴驱动系统（2）与Y轴驱动系统（3）均采用双轴同步驱动方式，X轴驱动系统（2）由X轴驱动电机（8）驱动X轴主动驱动模组（9），通过X轴同步驱动轴（10）带动X轴从动驱动模组（11），实现X轴主动驱动模组（9）与X轴从动驱动模组（11）的同步运动；Y轴驱动系统（3）和X轴驱动系统（2）通过XY轴联接板（12）联接，Y轴驱动系统（3）由Y轴驱动电机（13）驱动Y轴主动驱动模组（14），通过YZ轴联接板（16）带动Y轴从动驱动模组（15），实现Y轴主动驱动模组（14）与Y轴从动驱动模组（15）的同步运动。

3.按照权利要求1所述的轮毂五轴搬运机器人，其特征在于：所述Z轴驱动系统（4）上设置Z轴直线导轨（17），由Z轴驱动电机（18）驱动齿轮齿条机构实现Z向垂直运动。

4.按照权利要求1所述的轮毂五轴搬运机器人，其特征在于：所述C轴驱动系统（5）中由C轴驱动电机（20）驱动C轴蜗轮蜗杆传动系统（19）实现绕Z轴的旋转运动。

5.按照权利要求1所述的轮毂五轴搬运机器人，其特征在于：所述A轴驱动系统（6）中由A轴驱动电机（22）驱动双输出轴直角减速机（21），驱动夹持机械手（7）绕A轴的旋转运动。

6.按照权利要求1所述的轮毂五轴搬运机器人，其特征在于：所述夹持机械手（7）设置有前后两个，分别安装在A轴驱动系统（6）的两输出轴。

7.一种轮毂夹持机械手，其特征在于：由上夹具座（24）、下夹具座（35）、左指型夹爪（26）和右指型夹爪（37）组成，左指型夹爪（26）和右指型夹爪（37）的指根部通过枢转轴（27）枢接在上夹具座（24）的外端；在上夹具座（24）中轴线上固定有指型气缸（31），指型气缸（31）连接推杆（33），推杆（33）的两端设置有导向套（34），导向套（34）与导向杆（29）精密滑动配合，导向杆（29）通过导向杆座（30）固定在下夹具座（35）上，推杆（33）前部对称联接一对连杆（36），连杆（36）一端通过内铰接轴（28）与推杆（33）枢接，另一端通过外铰接轴（25）与左指型夹爪（26）和右指型夹爪（37）枢接。

8.按照权利要求7所述的轮毂夹持机械手，其特征在于：所述左指型夹爪（26）和右指型夹爪（37）内侧固定有橡胶垫块。