[发明专利]一种电动车辆再生制动与ESP协调控制快速开发平台

权利要求书

1.一种电动车辆再生制动与ESP协调控制快速开发平台，其特征在于：该平台包括显示器、工控机、接线端子板、制动硬件系统、信号驱动系统、信号处理系统、信号采集系统；

所述显示器与工控机之间是串口通讯；

所述工控机与接线端子板是PCI数据通讯，用于数据的采集，工控机中装有软件,在工控机中建立软件系统，所述软件系统包括再生制动控制器、ESP控制器、协调控制器、信号输入与输出模块；

所述接线端子板是用于工控机、信号驱动系统和信号采集系统之间的信号传输；

所述制动硬件系统包括液压系统和电机系统，通过液压系统作动可以实现车身稳定性控制，通过电机系统可以实现再生制动；

所述信号驱动系统包括电磁阀驱动电路、电机驱动电路，通过导线与制动硬件系统相连，用来驱动液压系统中的电磁阀和液压泵电机、电机系统中的直流无刷电机；

所述信号处理系统通过导线一端与接线端子板连接，另一端与信号采集系统连接；

所示信号采集系统包括轮速传感器、侧向加速度传感器、横摆角速度传感器、方向盘传感器，用于把采集的信号输送给工控机中；其中采集的信号均是模拟量。

2.一种电动车辆再生制动与ESP协调控制快速开发方法，其特征在于：该开发方法的实施步骤如下，

(1)把数据采集卡插在工控机的PCI卡槽内，用于数据的采集，创建软件系统与数据采集卡之间的实时通讯环境，实现软件与硬件之间的数据传输；

(2)对开发再生制动过程、ESP控制过程与方法进行分析，建立相应的数学模型，并分析数学模型是否精确；

(3)软件系统为MATLAB，根据步骤(2)，在MATLAB环境下建立模型，包括再生制动控制器、ESP控制器、协调控制器、信号输入与输出模块，再生制动控制器和ESP控制器接收信号输入与输出模块传输的信号，生成的输出信号传送给协调控制器，协调控制器最后进行抉择，把信号经过数据采集卡输送给作动对象，实现数字仿真，检验所建控制器是否合理与正确；

(4)连接显示器、工控机、接线端子板、信号驱动系统、制动硬件系统、信号采集系统、信号处理系统，实现软件与硬件之间的数据通讯，在工控机中运行步骤(3)所建立的模型，通过接线端子板把输出信号经过信号驱动系统传送到制动硬件系统；

(5)通过步骤(4)，输出的信号传送到制动硬件系统，一则使泵电机工作，电磁阀也根据此信号工作，由此产生制动压力作用到车轮轮缸，实时的调整车辆的运行姿态；二则使电机控制器工作驱动电机运转，当车辆减速时电机则逆变为发电机，给电池组充电；

(6)显示器可以监视整个系统的运行情况，通过实时修改参数配置及控制方法，使控制效果符合要求为止，达到车辆稳定安全行驶和制动能量回收。