[发明专利]一种四轮独立转向车辆的转向控制方法

权利要求书

1.一种四轮独立转向车辆的转向控制方法，利用控制系统控制四个车轮的转向电机的旋转角度，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一，所述控制系统对所述车辆的瞬时转向中心的坐标进行计算；

步骤二，所述控制系统基于步骤一中所述瞬时转向中心坐标计算各个车轮的运动学误差以及动力学误差；

步骤三，所述控制系统将所述运动学误差以及所述动力学误差之和作为车轮的转向角误差，并依据所述转向角误差调节各个车轮的转向电机的转角，进而调节所述车轮的转向角，

其中，所述车轮的运动学误差e_i^k的计算公式为：

eik=δik-δic]]>

式中，为当前第i个车轮转向角的瞬时值；δ_i^k为第i个车轮的实时运动学转向约束角度，由下式计算得出：

δik=atan2(kk(xi-xICRc),-kk(yi-yICRc))kk=sign(δic-atan2(yi-yICRc,xi-xICRc))]]>

其中，x^c_ICR、y^c_ICR分别为车辆坐标系中车辆的瞬时转向中心坐标，x_i、y_i分别为车辆坐标系中第i个车轮的位置坐标。

2.根据权利要求1所述的四轮独立转向车辆的转向控制方法，其特征在于：

其中，所述车轮i的旋转轴为AX_i，当四个车轮的所述旋转轴AX_i相交一点时，交点坐标为所述车辆的瞬时转向中心的坐标。