[发明专利]一种六足轮腿式爬行仿生机器人

权利要求书

1.一种六足轮腿式爬行仿生机器人，其特征在于：包括依次相连的躯干前部（1）、躯干中部（2）、躯干后部（3）以及分别设置在躯干前部（1）、躯干中部（2）、躯干后部（3）两侧的前轮腿组件（4）、中轮腿组件（5）、后轮腿组件（6），所述的躯干前部（1）、躯干后部（3）与躯干中部（2）之间的间距可调，所述的前轮腿组件（4）、中轮腿组件（5）及后轮腿组件（6）分别由第一、第二、第三电机（7、8、9）驱动，且前轮腿组件（4）、中轮腿组件（5）、后轮腿组件（6）的轮腿刚度可调，所述的第一、第二、第三电机（7、8、9）由电池组（10）供电。

2.根据权利要求1所述的六足轮腿式爬行仿生机器人，其特征在于：所述的躯干前部（1）包括第一支架（11）、固定于第一支架（11）上的前躯干本体（12）及分设在前躯干本体（12）两侧的第一电机（7），所述第一电机（7）的输出轴与前轮腿组件（4）相连；

所述的躯干中部（2）包括第二支架（21）、固定于第二支架（21）上的中躯干本体（22）及分设在中躯干本体（22）两侧的第二电机（8），所述第二电机（8）的输出轴与中轮腿组件（5）相连，所述的第二支架（21）上还对称设有四个电池组（10）；

所述的躯干后部（3）包括第三支架（31）、固定于第三支架（31）上的后躯干本体（32）及分设在后躯干本体（32）两侧的第三电机（9），所述第三电机（9）的输出轴与后轮腿组件（6）相连。

3.根据权利要求1或2所述的六足轮腿式爬行仿生机器人，其特征在于：所述的躯干前部（1）、躯干中部（2）和躯干后部（3）之间通过调整轴（100）及导向轴相互连接。

4.根据权利要求3所述的六足轮腿式爬行仿生机器人，其特征在于：所述的调整轴（100）呈水平方向与中躯干本体（22）固定设置，调整轴（100）的两端分别伸入前、后躯干本体（12、32）内，且调整轴（100）的两端分别设有旋向相反的螺纹，前、后躯干本体（12、32）的内部安装有螺纹旋向相同的第一、第二六角螺母（101、102），所述的第一、第二六角螺母（101、102）分别与调整轴（100）两端的螺纹相配合。

5.根据权利要求3所述的六足轮腿式爬行仿生机器人，其特征在于：所述的第一支架（11）包括第一底板（111）及垂直于第一底板（111）设置的第一前板（112）、第一后板（113）及两块第一侧板（114）；所述的第二支架（21）包括第二底板（211）及垂直于第二底板（211）设置的第二前板（212）、第二后板（213）及两块第二侧板（214）；所述的第三支架（31）包括第三底板（311）及垂直于第三底板（311）设置的第三前板（312）、第三后板（313）及两块第三侧板（314）。

6.根据权利要求5所述的六足轮腿式爬行仿生机器人，其特征在于：所述的导向轴包括连接躯干前部（1）及躯干中部（2）的第一导向轴（210）以及连接躯干中部（2）及躯干后部（3）的第二导向轴（220），所述的第一导向轴（210）与调整轴（100）相平行且沿调整轴（100）对称设置两根，所述的第二导向轴（220）与调整轴（100）相平行且沿调整轴（100）对称设置两根，位于相同侧的第一、第二导向轴（210、220）的轴线相吻合，所述第一导向轴（210）的一端固定在第二前板（212）上，第一导向轴（210）的另一端伸入第一后板（113）且与第一后板（113）构成滑动配合，第一后板（113）上设有与第一导向轴（210）相配合的导向衬套，所述第二导向轴（220）的一端固定在第二后板（213）上，第二导向轴（220）的另一端伸入第三前板（312）且与第三前板（312）构成滑动配合，第三前板（312）上设有与第二导向轴（220）相配合的导向衬套。

7.根据权利要求6所述的六足轮腿式爬行仿生机器人，其特征在于：所述第二侧板（214）的两端分别设有U形开口（2141），所述第二侧板（214）的两端还设有圆孔（2142），第一侧板（114）与第三侧板（314）与圆孔（2142）位置相对的位置分别设有第一、第二腰形孔（1141、3141）。