[发明专利]一种基于仲裁表决的扭矩控制方法

权利要求书

1.一种基于仲裁表决的扭矩控制方法，将整个扭矩控制过程按同一时间标准T划分为若干子控制过程，T作为一个周期时间，每个子控制过程记为一个迭代周期；第k个迭代周期的扭矩控制输出为

式中φ为k时刻的控制过程描述函数，输入参数包括扭矩反馈值N_fdk和当前给定转速V_k；

其特征在于，包括以下步骤：

(1)将影响扭矩控制的因素划归不同类型的工况，对于各个工况分别建立独立的运算单元Agent，每个Agent根据相应的特征函数通过N_fdk和V_k计算加速度期望分量

其中θi为第i个Agent的特征函数，其输入参数与公式1)相同；

(2)所有加速度期望分量送入协同控制器进行仲裁表决，得到k时刻系统的加速度期望值a_k，作为后续PID控制器的输入参数；

(3)PID控制器计算并输出驱动扭矩N_k。

2.根据权利要求1所述的基于仲裁表决的扭矩控制方法，其特征在于，步骤(3)具体包括以下环节：

A.计算速度影响因子

首先需要计算k+1时刻的转速期望值，假设Agent i为仲裁获胜工况单元，则k+1时刻的转速期望值为：

则的计算公式如下

其中，V_HSI为内燃机高怠速转速点，V_LSI为内燃机低怠速转速点，V_Max为内燃机最大转速；

B.计算能量影响因子

首先需要计算k+1时刻的扭矩期望值设J为内燃机转动惯量，并假设Agent i为仲裁获胜工况单元，则k+1时刻的扭矩期望值为：

能量影响因子的计算公式如下：

其中，为k+1时刻各Agent扭矩预估值当中的最大值；

C.仲裁评估

根据速度影响因子和能量影响因子获得针对Agent i的仲裁评估结果

其中，为Agent i在k时刻的评估值，ω_F、ω_E为两项影响因子的权值，满足ω_E,ω_F≤1，且ω_E+ω_F＝1；

则在k时刻决策向量X_k为：

其中，n为内燃机电控系统工况总数，则仲裁表决问题的目标函数为

其中，ω_i为设定的优先系数，仲裁表决的目标是找出满足F_k(X)的Agent i，并将其作为k时刻的目标Agent，从而输出相应的作为k时刻的加速度期望值a_k。