[发明专利]一种四自由度水平关节机器人

权利要求书

1.一种四自由度水平关节机器人，其特征在于：包括置于地面机架、设置在所述机架上的机械臂升降装置、大臂旋转装置、前臂旋转装置和夹具旋转装置；

所述机械臂升降装置在所述机架上上下运动；所述大臂旋转装置一端与所述机械臂升降装置固定，并绕与所述机械臂升降装置的固定位置转动，另一端与所述前臂旋转装置转动配合；所述夹具旋转装置安装在所述前臂旋转装置的末端，其上设有用于抓取物品并可转动的夹具。

2.如权利要求1所述的四自由度水平关节机器人，其特征在于：所述机械臂升降装置包括支承轴、上同步带轮、下同步带轮、同步带、机械臂安装板、联轴器、配重和升降伺服电机；所述上同步带轮和下同步带轮分别在机架上端和下端水平设置，由支承轴通过轴承支撑，上同步带轮和下同步带轮通过2条同步带与机械臂安装板和配重相连接组成闭环缠绕；所述伺服电机通过联轴器与安装有下同步带轮的支承轴相连接。

3.如权利要求1所述的四自由度水平关节机器人，其特征在于：所述大臂旋转装置安装在所述机械臂安装板上，其中包括大臂旋转伺服电机、电机支架、联轴器、转轴、机器人大臂、大臂支架；所述大臂旋转伺服电机安装在电机支架上端；所述机器人大臂安装在大臂支架中间，转轴与机器人大臂固定安装，穿过机器人大臂臂体支架后通过联轴器与所述大臂旋转伺服电机相连接。

4.如权利要求1所述的四自由度水平关节机器人，其特征在于：所述前臂旋转装置安装在所述机器人大臂上，其中包括前臂旋转伺服电机、前臂支承轴承、前臂支架、机器人前臂；所述前臂旋转伺服电机安装在前臂支架上端，通过过渡连接件与机器人前臂上端面连接，前臂支承轴承安装在前臂支架下端，通过过渡连接件与机器人前臂下端面连接。

5.如权利要求1所述的四自由度水平关节机器人，其特征在于：所述夹具旋转装置安装在所述机器人前臂上，其中包括夹具旋转伺服电机和夹具安装法兰；所述夹具旋转伺服电机安装于前臂的末端，夹具连接法兰与旋转伺服电机输出法兰相连接，并与机器人夹具相连接。

6.如权利要求2所述的四自由度水平关节机器人，其特征在于：所述机械臂升降装置还包括导轨、滚轮和滚轮安装支架；滚轮安装在滚轮安装支架上；滚轮安装支架与所述机械臂安装板相连接；导轨与所述机架相连接；滚轮在导轨两侧往复滚动。

7.如权利要求3所述的四自由度水平关节机器人，其特征在于：所述大臂旋转伺服电机通过联轴器与大臂转轴同轴连接。

8.如权利要求4所述的四自由度水平关节机器人，其特征在于：所述前臂旋转伺服电机安装在前臂支架上端，通过过渡连接件与机器人前臂上端面连接，前臂支承轴承安装在前臂支架下端，通过过渡连接件与机器人前臂下端面连接。