[发明专利]电力线巡检机器人及其越障方法

权利要求书

1.一种电力线巡检机器人，其特征在于，包括第一悬臂和第二悬臂，第一悬臂和第二悬臂通过上方的末端执行机构悬挂于电力线上；第一悬臂和第二悬臂通过下方的滑块滑动连接在机体上，并能沿机体相对滑动；机体下方通过支撑架连接有配重块；第一悬臂和第二悬臂都包括上臂和前臂，上臂的下端通过俯仰机构与滑块连接，滑块滑动连接机体上的第一滑轨，滑块的驱动机构使第一悬臂和第二悬臂沿机体相对滑动。

2.根据权利要求1所述的电力线巡检机器人，其特征在于，所述末端执行机构还包括驱动轮和置于驱动轮前后的两套夹紧机构，夹紧机构具有自动锁死的功能。

3.根据权利要求1所述的电力线巡检机器人，其特征在于，所述机体包括第一滑轨和第二滑轨，第一滑轨与悬臂下方的滑块滑动连接，滑块的驱动机构使两悬臂能沿机体的第一滑轨相对滑动；第二滑轨滑动连接配重块的支撑架，一个配重块驱动机构驱动支撑架带动配重块沿着第二滑轨滑动。

4.根据权利要求1所述的电力线巡检机器人，其特征在于，所述电力线上主要的障碍物为第一防震锤、绝缘子、线夹、第二防震锤。

5.一种电力线巡检机器人的越障方法，其特征在于，所述电力线巡检机器人的越障方法包括以下步骤：

步骤一，电力线巡检机器人在末端执行机构的驱动轮的驱动下以速度V在电力线上行走；

步骤二，当电力线巡检机器人运动过程中遇到第一防震锤，保持末端执行机构的夹紧机构松开，驱动轮驱动机器人直接滚动行驶越过障碍物；

步骤三，当电力线巡检机器人在末端执行机构的驱动轮的驱动下以速度V在电力线上行走，遇到绝缘子和线夹，机器人运动到第一悬臂靠近障碍物时停下；

步骤四，第一悬臂的驱动轮保持速度为零，第一悬臂前臂夹紧机构夹紧电力线，第一悬臂垂直锁死于电力线上，配重块驱动机构调整配重块使机体和第二悬臂整体重心位于第一悬臂俯仰机构正下方；

步骤五，第一悬臂的俯仰机构驱动机体和第二悬臂向上仰起，第二悬臂的末端执行机构脱离电力线，过程中配重块驱动机构动态调节机体和第二悬臂整体重心始终位于第一悬臂的俯仰机构正下方；

步骤六，第二悬臂的回转机构驱动第二悬臂前臂绕第二悬臂铅垂轴转动180°，第一悬臂的俯仰机构驱动机体和第二悬臂向下运动至水平位置，过程中配重块驱动机构动态调节机体和第二悬臂整体重心始终位于第一悬臂的俯仰机构的正下方；

步骤七，滑块的驱动机构驱动第一悬臂和第二悬臂沿机体相对滑动，第二悬臂滑动到障碍物前方；

步骤八，第一悬臂的俯仰机构驱动机体和第二悬臂向上仰起，旋转方向与步骤五相反，使第二悬臂的末端执行机构位于电力线斜上方，过程中配重块驱动机构动态调节机体和第二悬臂整体重心始终位于第一悬臂的俯仰机构的正下方；

步骤九，第二悬臂的回转机构驱动第二悬臂前臂绕第二悬臂铅垂轴转动180°，使第二悬臂末端执行机构位于电力线的正上方；

步骤十，第一悬臂的俯仰机构驱动机体和第二悬臂向下俯动，使第二悬臂末端执行机构重新接触电力线，过程中配重块驱动机构动态调节机体和第二悬臂整体重心始终位于第一悬臂的俯仰机构正下方；

步骤十一，第一悬臂夹紧机构松开，配重块驱动机构调节配重块至机体中心，第二悬臂越障完毕。

6.根据权利要求5所述的电力线巡检机器人的越障方法，其特征在于，所述电力线巡检机器人的越障方法第二悬臂越障过程中利用驱动轮上的夹紧机构将第一悬臂锁死在电力线上，第一悬臂沿电力线方向无法以驱动轮转轴为轴心转动。

7.根据权利要求5所述的电力线巡检机器人的越障方法，其特征在于，所述电力线巡检机器人的越障方法的第二悬臂先越过障碍物，第一悬臂在第二悬臂越障完毕后越障，第一悬臂越障过程与第二悬臂越障过程相同。

8.根据权利要求5所述的电力线巡检机器人的越障方法，其特征在于，所述电力线巡检机器人的越障方法是基于重心可调整的双臂悬挂式电力线巡检机器人，其特征在于当障碍物位于电力线下方，且障碍物线上固定装置宽度小于悬臂驱动轮凹槽宽度时，驱动轮驱动机器人直接滚动行驶越过障碍物；当障碍物位于电力线上方，采取双臂交替跨越障碍物的方法越障，越障过程中单臂悬挂时，利用夹紧机构将悬臂锁死在电力线上，越障过程中动态调节配重块位置，使机器人旋转部分重心始终保持在锁死悬臂俯仰机构的正下方。