[发明专利]一种机器人防踢装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种防踢装置，特别是一种机器人防踢装置。

背景技术

机器人的稳定性是对机器人尤其是移动机器人的基本要求，机器人在行进过程中要克服重力、阻力的作用，保持动态平衡，如果移动机器人的动态平衡性能不太强就会在运动过程中摔倒。重力、阻力的存在是常态，比较好克服，通过计算、实验选择合适的控制参数，机器人在行进过程中，重力、阻力产生的不良影响是有一定规律的，通过对这些规律的建模，可以将重力、阻力产生的对动态平衡不利的负面影响降到最低，使机器人在移动过程中保持动态平衡。

但是当机器人移动时在受到不可预测的外力作用下，机器人如何能够保持平衡，不摔倒，是一个亟待解决的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种机器人防踢装置，该机器人防踢装置可以在机器人受到外力作用下依然可以保持平衡。

为了实现上述发明目的，本发明一种机器人防踢装置，包含第一支撑脚1，第二支撑脚2，第三支撑脚3，第四支撑脚4，三轴加速度传感器5，主转动关节6，右肩7，右肩关节8，右大臂9，右大臂关节10，右小臂11，左肩12，左肩关节13，左大臂14，左大臂关节15，左小臂16，左肩12与主转动关节6的转子固定相连，左肩12与左肩关节13的定子固定相连，左大臂14与左大臂关节15的定子固定相连，左大臂关节15的转子与左小臂16固定相连。

当本发明一种机器人防踢装置受到任意方向的力的干扰时，给机器人一个与干扰力的合力相反的外力使机器人保持动态平衡。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。

图1是本发明一种机器人防踢装置的结构示意图。

具体实施方式

图1所示，本发明一种机器人防踢装置的结构示意图。包含第一支撑脚1，第二支撑脚2，第三支撑脚3，第四支撑脚4，三轴加速度传感器5，主转动关节6，右肩7，右肩关节8，右大臂9，右大臂关节10，右小臂11，左肩12，左肩关节13，左大臂14，左大臂关节15，左小臂16。

本发明一种机器人防踢装置，第一支撑脚1，第二支撑脚2，第三支撑脚3，第四支撑脚4起到支撑机器人防踢装置的作用。三轴加速度传感器5位于第一支撑脚1，第二支撑脚2，第三支撑脚3，第四支撑脚4所构建的机体上，来感测机器人在移动的过程中是否有发生倾覆的趋势，如果有发生倾覆的趋势，则使机器人产生相应的动作，来避免机器人摔倒。主转动关节6位于第一支撑脚1，第二支撑脚2，第三支撑脚3，第四支撑脚4所构建的机体上，是左肩12，右肩7可以相对与第一支撑脚1，第二支撑脚2，第三支撑脚3，第四支撑脚4所构建的机体转动。左肩12与主转动关节6的转子固定相连，左肩12与左肩关节13的定子固定相连，左大臂14与左大臂关节15的定子固定相连，左大臂关节15的转子与左小臂16固定相连。主转动关节6，右肩7，右肩关节8，右大臂9，右大臂关节10，右小臂11的连接方式与左肩12，左肩关节13，左大臂14，左大臂关节15，左小臂16的连接方式相同。

当本发明一种机器人防踢装置受到任意方向的力的干扰时，位于第一支撑脚1，第二支撑脚2，第三支撑脚3，第四支撑脚4所构建的机体上的三轴加速度传感器5感应到机器人受力的大小和方向，主转动关节6发生相应的转动，将右肩7，左肩12转到与外力的合力一条直线上，右肩关节8，右大臂关节10将右小臂11转动到相应的位置，左肩关节13，左大臂关节15将左小臂16转动到相应的位置，给机器人一个与干扰力的合力相反的外力使机器人保持动态平衡。