[发明专利]一种AUV的冗余备份检测方法

说明书

本发明涉及一种AUV的冗余备份检测方法，包括以下步骤：AUV内部的某一节点对相关节点发送心跳包，并对自身的以太网通信状态进行检测并处理；对自身CAN通信状态进行检测并处理；对自身485设备通信状态进行检测并处理；对自身232设备通信状态进行检测并处理；对自身422设备通信状态进行检测并处理；对相关节点请求进行检测并处理。本发明经济高效。本发明自动进行冗余备份的动态切换，提高的水下机器人的生存时间，航行安全性和作业时间，提高了系统的可靠性。

技术领域

本发明涉及一种AUV的冗余备份检测方法。该发明适用于分布式AUV系统。

背景技术

目前AUV(Autonomous Underwater Vehicle)功能越来越强大，设计越来越复杂，自身携带有大量传感器和动力设备，控制计算机自身所带有的硬件资源有限，使用一台控制计算机管理数量如此庞大的设备可能无法满足要求，使用分布式系统是一种很好的解决方法。分布式各节点间使用冗余备份方法，

将分布于各处的资源综合利用，并将功能由单个节点转移到多个，从而提高效率，可以避免由于单个节点失效而使整个系统崩溃的危险。节点间通过“心跳包”相互传递信息，对“心跳包”的处理将会直接影响冗余备份节点切换的准确性，实时性。

发明内容

针对上述技术不足，为了能够实现节点切换的准确性，实时性,本发明提供一种AUV的冗余备份检测方法。该方法可以在复杂的轨道环境中，快速的提供给天车最短的移动路线。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种AUV的冗余备份检测方法，包括以下步骤：

AUV内部的某一节点对相关节点发送心跳包，并对自身的以太网通信状态进行检测并处理；

对自身CAN通信状态进行检测并处理；

对自身485设备通信状态进行检测并处理；

对自身232设备/422设备通信状态进行检测并处理；

对相关节点请求进行检测并处理。

所述对相关节点发送心跳包具体为：将心跳包通过以太网和/或CAN总线发送至互为备份的相关节点。

所述心跳包的内容包括自身通信状态、自身请求以及对备份节点的应答。

所述自身通信状态包括自身以太网通信状态、自身CAN通信状态、自身232通信状态、自身485通信状态、自身422通信状态。

所述对备份节点的应答包括即不响应、同意接管、启动备份。

所述对自身的以太网通信状态进行检测并处理包括以下步骤：

1)无任何数据时，该节点以太网故障，通过CAN总线查看相关节点以太网状态；如果相关节点以太网相同故障，则以太网故障，并通报故障处理；如果相关节点以太网正常，请求接管标识置位；

2)无相关节点数据时，自身以太网正常，相关节点死机或发送故障，查看自身CAN状态；如果接收到相关节点CAN数据，则不做处理；如果无法收到相关节点CAN数据，则相关节点死机，启动备份标识置位；

3)参考节点无数据时，参考节点故障并通报；

4)以太网发送故障时，查看相关节点以太网状态；当相关节点发送正常时，请求接管标识置位；当相关节点也发送故障时，参考节点接收故障并通报。

所述对自身CAN通信状态进行检测并处理包括以下步骤：

(1)无任何数据时，检测相关节点CAN状态，如果相关节点出现相同故障，则CAN总线故障并通报；如果相关节点CAN功能正常，请求接管标识置位。