[发明专利]一种多功能救援机器人及其使用方法

权利要求书

1.一种多功能救援机器人，其特征在于：包括移动机构(1)、摄像头(2)、储气筒(3)及无线连接模块(4)，其中移动机构(1)包括驱动模块(6)及分别安装在该驱动模块(6)两侧、由所述驱动模块(6)驱动行走的履带行走机构(5)，所述摄像头(2)及无线连接模块(4)分别通过快速插头与驱动模块(6)相连接，所述摄像头(2)上安装有采集废墟内气体样本的储气筒(3)；

所述摄像头(2)包括摄像头底座(10)、镜头底座(11)、电机A(20)、电机输出轴(21)、电机B(22)及旋转镜头(23)，该摄像头底座(10)通过快速插头与所述驱动模块(6)相连，所述电机A(20)安装在该摄像头底座(10)内，该电机A(20)的电机输出轴(21)与位于摄像头底座(10)上方的所述镜头底座(11)相连、驱动镜头底座(11)旋转；所述旋转镜头(23)可转动地安装在镜头底座(11)上，所述电机B(22)位于该旋转镜头(23)内，电机B(22)的输出轴与所述镜头底座(11)连接，所述旋转镜头(23)的一侧与电机B(22)固接，另一侧与所述镜头底座(11)转动连接；

所述驱动模块(6)上安装有防止所述机器人倾翻的尾部支撑机构，该尾部支撑机构包括支撑杆底座(14)、支撑杆(15)、后轮(18)及弹簧(19)，所述支撑杆底座(14)安装在驱动模块(6)的后部，所述支撑杆(15)的一端铰接在支撑杆底座(14)上，另一端连接有所述后轮(18)，所述弹簧(19)的两端分别连接于支撑杆底座(14)及支撑杆(15)上；

所述支撑杆底座(14)、支撑杆(15)、后轮(18)及弹簧(19)均为两个，两个所述支撑杆底座(14)分别固定在驱动模块(6)的后部，两个所述支撑杆(15)的一端分别铰接在支撑杆底座(14)上，另一端通过后轮支撑轴(17)紧固在一起，所述后轮支撑轴(17)的两端均连接有后轮(18)，在两个所述支撑杆(15)之间连接有弹簧支撑轴(16)，两个所述弹簧(19)的一端分别连接于支撑杆底座(14)上，另一端分别连接于所述弹簧支撑轴(16)上。

2.按权利要求1所述的多功能救援机器人，其特征在于：所述旋转镜头(23)具有两个自由度，分别为绕竖直轴线旋转及仰俯转动。

3.按权利要求1所述的多功能救援机器人，其特征在于：所述摄像头底座(10)的底部设有快速插头C(12)，该摄像头底座(10)通过快速插头C(12)与所述驱动模块(6)前部的快速插头A(8)连接。

4.按权利要求1所述的多功能救援机器人，其特征在于：所述无线连接模块(4)包括控制板(24)、视频接收板(25)、DC模块(26)、视频接收器(27)及电池(28)，该电池(28)分别与所述控制板(24)及驱动模块(6)电连接，所述视频接收板(25)及DC模块(26)分别与该控制板(24)电连接，所述视频接收器(27)与该视频接收板(25)电连接。

5.按权利要求4所述的多功能救援机器人，其特征在于：所述无线连接模块(4)上设有快速插头D(13)，该快速插头D(13)通过线缆与所述驱动模块(6)后部的快速插头B(9)相连。

6.一种按权利要求1所述的多功能救援机器人的使用方法，其特征在于：所述机器人具有有缆、无缆和摄像头(2)单独工作的三种工作方式，有缆方式为将所述无线连接模块(4)由驱动模块(6)上取下，驱动模块(6)上的快速插头通过线缆直接与控制台连接，由所述控制台控制所述机器人工作；无缆方式为所述驱动模块(6)与无线连接模块(4)通过快速插头连接，由所述无线连接模块(4)无缆远距离控制所述机器人工作；摄像头(2)单独工作的方式为所述摄像头(2)连同储气筒(3)从移动机构(1)取下，通过线缆直接与控制台连接。

7.按权利要求6所述的使用方法，其特征在于：所述无线连接模块(4)包括控制板(24)、视频接收板(25)、DC模块(26)、视频接收器(27)及电池(28)，该电池(28)分别与所述控制板(24)及驱动模块(6)电连接，所述视频接收板(25)及DC模块(26)分别与该控制板(24)电连接，所述视频接收器(27)与该视频接收板(25)电连接；无缆方式时，所述电池(28)为控制板(24)及驱动模块(6)供电，所述视频接收板(25)接收摄像头(2)传来的视频信号，并通过所述视频接收器(27)传至控制台；所述DC模块(26)控制驱动模块(6)的电压，使驱动模块(6)稳压。