[发明专利]支持五连杆机器人协同设计的单领域设计变更处理方法

权利要求书

1.一种支持五连杆机器人协同设计的单领域设计变更处理方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)确定当前设计变更的变更方案，并根据所述的变更方案形成候选设计方案；

(2)针对每个领域，根据五连杆机器人的初始设计方案、候选设计方案以及该领域的设计目标函数计算相应领域的变更差量；

(3)根据变更差量判断是否存在待优化的设计目标函数，并根据判断结果进行如下操作：

(a)若存在，则对候选设计方案进行优化得到最优设计方案，利用最优设计方案对五连杆机器人进行相应的设计变更；

(b)若不存在，则以所述的候选设计方案作为最优设计方案，并利用最优设计方案对五连杆机器人进行相应的设计变更，或直接结束当前设计变更处理。

2.如权要求1所述的支持五连杆机器人协同设计的单领域设计变更处理方法，其特征在于，所述的设计方案包括五连杆机器人所有设计变量的取值；

所述的变更方案包含参与设计变更的设计变量以及相应的取值。

3.如权要求1所述的支持五连杆机器人协同设计的单领域设计变更处理方法，所述步骤(2)通过如下步骤计算不同领域的变更差量：

(2-1)将初始设计方案中各个设计变量的取值代入每个设计目标函数得到相应领域的设计目标初值，将候选设计方案中各个设计变量的取值代入每个领域的设计目标函数计算得到相应领域的设计目标终值；

(2-2)将相应领域的设计目标终值减去设计目标初值，得到相应领域的变更差量。

4.如权要求1～3中任意一项所述的支持五连杆机器人协同设计的单领域设计变更处理方法，其特征在于，所述步骤(3)通过如下方法判断是否存在待优化的设计目标函数：

若所有领域对应变更差量中至少有一个大于零，且同时至少有一个小于零，则认为存在待优化的设计目标函数，

否则，认为不存在待优化的设计目标函数。

5.如权要求4所述的支持五连杆机器人协同设计的单领域设计变更处理方法，其特征在于，所述步骤(a)中通过如下方法优化候选设计方案：

(a1)针对每个领域的设计目标函数构建优化函数；

(a2)采用多目标优化算法以所有优化函数的取值小于或等于零作为优化目标，求解得到各个设计变量的取值，即得到当前设计变更的最优设计方案。

6.如权利要求5所述的支持五连杆机器人协同设计的单领域设计变更处理方法，其特征在于，所述步骤(3)中根据以下方法构建优化函数：

对于变更差量大于零的领域m的设计目标函数构建优化函数为变更差量大于零的领域的设计目标函数，为变更差量大于零的领域的设计目标初值；

对于变更差量小于或等于零的领域n的设计目标函数构建优化函数为变更差量小于或等于零的领域的设计目标函数，为变更差量大于零的领域的设计目标初值。

7.如权要求4所述的支持五连杆机器人协同设计的单领域设计变更处理方法，其特征在于，所述步骤(3)中不存在待优化的设计目标函数时进行如下操作：

若所有领域的变更差量均大于或等于零，则直接退出当前设计变更处理过程；

若所有领域的变更差量均小于零，则以所述的候选设计方案作为最优设计方案，并利用最优设计方案对五连杆机器人进行相应的设计变更。