[发明专利]一种巡线机器人及其开合轮抓

说明书

技术领域

本发明涉及机械工程技术领域，特别涉及一种开合轮抓。本发明还涉及一种具有该开合轮抓的巡线机器人。

背景技术

随着我国经济建设的快速发展，市场对于具有开合轮抓的巡线机器人的需求日益增大。

我们知道，高压输电线路距离地面较高，往往不适合操作人员进行检测，因此，我们需要设计一种能够在输电线路上行走的设备，我们将此设备称之为巡线机器人。此外，由于高压输电线路上往往需要安装间隔棒或是防震锤等线路金具，因此，巡线机器人在具备行走功能的同时，还应该具备一定的跨越障碍的能力。

因此，如何实现巡线机器人具备跨越障碍的能力是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种开合轮抓，该开合轮抓可以解决巡线机器人无法越障的问题。本发明的另一目的是提供一种包括上述开合轮抓的巡线机器人。

为实现上述目的，本发明提供一种开合轮抓，包括两根竖直并且平行设置的开合立柱，以及分别位于两根所述开合立柱内侧、并且在合并后能够实现在导线上滚动行走的开合轮；能够驱动两根所述开合立柱相对或相向移动、以实现两个所述开合轮合并或分开的开合导向装置与提供所述开合导向装置所需动力的开合驱动装置相连；所述开合导向装置包括输出轴臂、连接板以及固定块；

开合驱动装置的输出轴垂直于开合立柱并且位于两块开合立柱底部的中间位置；所述输出轴连接所述输出轴臂，所述输出轴臂中间的孔能够与所述开合驱动装置输出轴配合，并且所述输出轴臂为左右两端对称设置；所述输出轴臂的左右两端分别铰接有连接板；所述连接板的另一端水平的铰接在所述固定块上，所述固定块固定在所述开合立柱的底部；位于两块所述开合立柱底部、位于所述输出轴臂的上方设置穿过两块所述开合立柱的固定轴。

优选地，所述开合轮抓还包括位于所述导线下方、并能够与所述导线紧密贴合并滚动行走的压紧轮。

优选地，所述压紧轮设置于支撑架上，用以调整所述支撑架高度的高度调整装置与所述支撑架相连。

优选地，所述开合立柱上还设置有能够控制所述开合轮转动或停止的电机。

本发明还提供一种巡线机器人，具有开合轮抓，所述开合轮抓为上述任一项所述的开合轮抓。

优选地，位于所述开合轮的上方、所述开合立柱内侧还设置有具有能够容纳所述导线的凹槽的攀爬抓，以及防止所述导线从所述攀爬抓上滑落的锁紧块。

相对于上述背景技术，本发明所提供的开合轮抓，包括两根竖直并且平行设置的开合立柱，以及分别位于两根开合立柱内侧、并且在合并后能够实现在导线上行走的开合轮；能够驱动两根开合立柱相对或相向移动以实现两个开合轮合并或分开的开合导向装置、与提供开合导向装置所需动力的开合驱动装置相连。采用这种方式设置的开合轮抓，在导线上行走的开合轮能够实现开合；当导线上有障碍物时，开合轮分开，以便通过障碍物；通过障碍物后，开合轮合并在一起，能够继续在导线上行走。这样一来，利用开合轮抓便实现了跨越障碍的能力

附图说明

图1为本发明实施例所提供的开合轮抓的结构示意图；

图2为图1的另一角度的结构示意图；

图3为图1中的开合轮、开合导向装置以及开合驱动装置的结构示意图；

图4为图1中的压紧轮、支撑架以及高度调整装置的结构示意图；

图5为图4的正视的结构示意图；

图6为本发明实施例所提供的巡线机器人的锁紧块、攀爬抓、开合轮以及开合立柱的结构示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种开合轮抓，该开合轮抓可以实现巡线机器人越障；本发明的另一核心是提供一种包括上述开合轮抓的巡线机器人。

为了使本技术领域的技术人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

请参考图1至图6，图1为本发明实施例所提供的开合轮抓的结构示意图；图2为图1的另一角度的结构示意图；图3为图1中的开合轮、开合导向装置以及开合驱动装置的结构示意图；图4为图1中的压紧轮、支撑架以及高度调整装置的结构示意图；图5为图4的正视的结构示意图；图6为本发明实施例所提供的巡线机器人的锁紧块、攀爬抓、开合轮以及开合立柱的结构示意图。