[发明专利]用于影响起重机上所吊挂重物的运动的方法

权利要求书

1.一种用于影响起重机(1)上所吊挂重物(5)的运动的方法，其中，所述重物(5)通过绳索式固定器件(4)这样悬挂在起重机(1)上，使得至少四个设置在起重机上的起重机悬挂点(K₁、K₂、K₃、K₄)中的一个分别通过至少一个绳索式固定器件(4)与至少四个设置在重物(5)或者重物承接器件(6)上的重物悬挂点(C₁、C₂、C₃、C₄)中的一个相连，并且其中，所述绳索式固定器件(4)与调节装置(9)相连，通过所述调节装置能够单独地改变绳索式固定器件(4)在各个起重机悬挂点(K₁、K₂、K₃、K₄)和与该起重机悬挂点相连的重物悬挂点(C₁、C₂、C₃、C₄)之间的长度，并且其中，在起重机(1)上设有尤其是光学的检测装置(11)，通过所述检测装置能够在重物(5)围绕竖轴线(H)进行旋转运动时检测重物的旋转角(ψ)和/或旋转角(ψ)的至少一个时间导数，其中，

-借助所述检测装置(11)检测重物(5)的旋转角(ψ)和/或旋转角(ψ)的至少一个时间导数，

-基于所检测的旋转角(ψ)和/或时间导数并且通过使用用于描述重物(5)的旋转运动的数学模型以及在考虑重物悬挂结构的几何形状的情况下计算用于所述调节装置(9)的额定值，并且

-控制所述调节装置(9)使其分别达到所计算的额定值。

2.按权利要求1所述的方法，其特征在于，计算重物(5)的旋转运动的有效惯性和重物(5)的旋转运动的有效刚性，并且由所计算的有效惯性和所计算的有效刚性计算重物(5)的旋转运动的固有角频率，并且在计算用于调节装置(9)的额定值时予以考虑。

3.按权利要求1或2所述的方法，其特征在于，借助所使用的数学模型模拟简单的扭转振荡器地计算需要削弱的重物(5)运动。

4.按前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，推导并且使用调节法则，通过该调节法则能够借助调节装置(9)将绳索式固定器件(4)在各个起重机悬挂点(K₁、K₂、K₃、K₄)和与该起重机悬挂点相连的重物悬挂点(C₁、C₂、C₃、C₄)之间的长度的变化换算为重物(5)的旋转角(ψ)所产生的变化。

5.按前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，确定角调节信号并且在计算用于调节装置(9)的额定值时予以考虑。

6.按权利要求5所述的方法，其特征在于，所述角调节信号包括至少两个分量，尤其是通过用于定位重物(5)的额定参量给定的第一分量和通过用于影响重物(5)的旋转运动的可控参量给定的第二分量。

7.按权利要求6所述的方法，其特征在于，确定所述角调节信号的第一分量，通过所述第一分量能够调节重物(5)的预设位置，尤其是重物(5)的零点位置。

8.按权利要求6或7所述的方法，其特征在于，确定所述角调节信号的第二分量，通过所述第二分量能够在预设的程度内实现对重物(5)的旋转运动的削弱和/或能够将重物(5)的旋转运动的固有角频率调节为预设的值。

9.按权利要求5至8之一所述的方法，其特征在于，计算用于所述角调节信号的、与重物悬挂结构的几何形状和/或调节装置(9)的特性有关的最大值。

10.按前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，确定绳索式固定器件(4)的刚性和/或重物(5)的质量和/或设置在重物(5)上的重物承接器件(6)的质量和/或重物(5)的惯性力矩和/或重物承接器件(6)的惯性力矩和/或重物(5)的提升高度，并且在计算用于调节装置(9)的额定值时予以考虑。