[发明专利]一种含绳驱动直线关节的六自由度并联机构

权利要求书

1.一种含绳驱动直线关节的六自由度并联机构，其特征在于该机构由固定平台、运动平台和联接上述两平台的六条结构形式完全相同的支链组成；其中每条支链由固定平台到运动平台均由电机和减速器、胡克铰、绳驱动直线关节和球铰链组成；其中，

所述的电机和减速器安装在与固定平台固联的电机座上，运动支链上端通过球铰链与运动平台相连，运动支链下端通过胡克铰与固定平台相连，绳驱动直线关节安装在球铰链与胡克铰之间。

2.根据权利要求1所述的含绳驱动直线关节的六自由度并联机构，其特征在于：所述的绳驱动直线关节由电机和减速机通过绳轮带动两条驱动绳进行驱动，绳驱动直线关节包括套装在一起并可伸缩的空心外套杆和内部的伸缩杆，伸缩杆的下端经过空心外套杆底部的介轮与一根驱动绳连接，另一驱动绳由空心外套杆上端的介轮折返向下并与伸缩杆的下端连接，两根驱动绳的另一端均与绳轮固定并反向缠绕。