[发明专利]一种基于多种传感器的车辆自动驾驶系统及方法

权利要求书

1.一种基于多种传感器的车辆自动驾驶系统，包括：通信单元、信息传感单元和车辆控制单元；其特征在于：

所述的信息传感单元用于实时获取当前车辆的GPS坐标、当前道路宽度、周围障碍物位置以及当前车辆的行驶方向；

所述的车辆控制单元利用通信单元获取运营商提供的电子地图以确定车辆的导航行驶路线，从而得到路线中各路口的位置信息以及各条道路的道路方向，进而根据当前车辆的GPS坐标确定当前所在道路及其道路方向；进一步，车辆控制单元根据当前车辆的行驶方向以校正当前所在的道路方向，进而利用校正后的道路方向去校准车辆的行驶方向。

2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶系统，其特征在于：所述的车辆控制单元根据当前道路宽度以及周围障碍物位置，判断出可行区域，进而作出避障应对。

3.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶系统，其特征在于：所述的信息传感单元包括：

激光雷达装置，用于实时获取当前道路宽度以及周围障碍物位置；

GPS模块，用于实时获取当前车辆的GPS坐标；

陀螺仪，用于实时获取当前车辆的行驶方向。

4.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶系统，其特征在于：所述的车辆控制单元以采样间隔Δt利用信息传感单元从当前开始获取n组车辆的行驶方向β₁,β₂…β_n，n为大于1的自然数；若满足以下关系式则认为当前车辆的行驶方向与所在的道路方向平行，并将当前所在的道路方向α校正为

Sβ2<Sthres]]>且|β‾-α|<Δthres]]>sβ2=Σi=1n(βi-β‾)2n-1]]>

其中：为β₁,β₂…β_n的平均值，s_thres和Δ_thres均为预设的经验值。